PX4飞控学习与开发（五）-Pixhawk固件Firmware源码结构分析

Pixhawk固件Firmware源码结构分析

Pixhawk源码Firmware是一个内容庞大的文件夹，里面有许多的子文夹，代表着不同的功能模块。文件夹结构如下图所示：

图1 Firmware源码结构

图中列出了需要经常修改或查看的文件，其实还有部分文件夹使用较少，未画出。 此外还有以下几点需要强调：

• build文件夹是第一次编译的时候自动生成的，里面有可下载到飞控板的xxx.Pixhawk和xxx.bin文件；之后编译只会编译修改过的部分，因而第一次编译会很慢，后面再编译就快了。如果将源码文件拷贝到其它路径下的时候，需要删除 build文件夹，重新编译，不然原有的build文件夹会找不到路径，或编译的还是拷贝前的源码。
• src文件夹中： drivers主要收录传感器驱动文件；examples是一些demo文件；include,lib是一些函数库文件，或者是其它模块调用的子功能模块文件；modules主要是控制层相关文件，也是我们开发的主要对象；其余的子文夹涉及较少，后文若有需要再做详细说明；
• rcS是系统的启动文件，里面有许多功能模块的启动指令;系统具体启动过程可参考下图（图源自阿木实验室）：
  
  图2-1 系统启动流程1

图2-2 系统启动流程2

• 大多情况下程序修改在 src文件夹下中进行， 然后在 cmake文件夹下的xxx.cmake文件中添加需要参与编译的文件夹，在 ROMFS文件夹下的 rcS文件中添加需要开机自启动的进程。