Ubuntu18.04安装ROS Melodic

本文主要是根据官方教程的方式去写的，网上安装ROS Melodic的文章也很多，所以咱们就话不多说直接上代码，一步一步往终端输入就行了。

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

sudo apt install curl # if you haven't already installed curl

curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

sudo apt update

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

sudo rosdep init

rosdep update

到这里就安装完成了，最后两步如果报错，那就是因为外国网站在国内打不开，需要挂梯子，我使用的是v2rayA，网上也有不用翻墙的方法，但是很麻烦，最简单的就是挂梯子。

下面是测试安装完的ROS

1、检查基础功能

在终端成功输入roscore后，开启第二个终端输入rosrun turtlesim turtlesim_node会出现一个小海龟，最后开启第三个终端输入rosrun turtlesim turtle_teleop_key 接下来就可以通过方向键控制海龟的移动。

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key 

 2、检查rviz等高级功能的运行

打开第一个终端输入roscore 打开第二个终端输入rosrun rviz rviz 看到下图画面则rviz等其他组件安装成功。

roscore 
rosrun rviz rviz