ROS学习笔记（一）——基本概念

1.节点(node)

ROS2中的各项资源也是通过计算图联系到一起的。计算图是一个由各种ROS2元素组成的网络，共同完成数据的传输，其中每一个完成具体功能的模块称之为“节点”（Node），例如控制车轮速度、获取雷达数据等，节点之间通过话题（Topic）、服务（Service）、动作（Actions）或者参数（Parameter）实现数据的收发。

节点(Node)——“执行单元”
>执行具体任务的进程，独立运行的可执行文件
>不同节点可使用不同的编程语言，可分布式运行在不同主机
>节点在系统中的名称必须是唯一的

命令 “ros2 run”从包启动可执行文件      ros2 run <package_name> <executable_name>

ros2 run turtlesim turtlesim_node

 命令查找节点名称     ros2 node list

 ros2节点信息            ros2 node info <node_name>

#查询节点my_turtle信息
ros2 node info /my_turtle

2.主题（topic）

ROS 2 将复杂系统分解为许多模块化节点。 主题是 ROS 图的重要元素，充当节点交换消息的总线。节点使用消息通过主题发送数据。 发布者和订阅者必须发送和接收相同类型的消息才能进行通信。主题不必只是点对点的交流； 它可以是一对多、多对一或多对多。

 使用 rqt_graph可视化不断变化的节点和主题，以及它们之间的联系。

还可以通过打开 rqt 并选择 来打开 rqt_graph Plugins > Introspection > Nodes Graph 。

 ros2 topic list            返回系统中当前活动的所有主题的列表

ros2 topic list -t       将返回相同的主题列表，这次将主题类型附加在每个后面的括号中

ros2 topic echo <topic_name>   查看在某个主题上发布的数据

#已知/teleop_turtle将数据发布到 /turtlesim在 /turtle1/cmd_vel主题，可使用 echo显示这个话题
ros2 topic echo /turtle1/cmd_vel

ros2 topic info  <topic_name>    显示主题信息

ros2 interface show <type>.msg     了解主题中消息详细信息（配合着ros2 topic list -t使用）

ros2 topic pub <topic_name> <msg_type> '<args>'  直接从命令行将数据发布到主题上， '<args>'参数是您将传递给主题的实际数据