超声波原理:超声波模块发出超声波遇到障碍物后,返回。vcc接5v
时序图:
公式:距离=高电平时间*声速(340M/S)/2
具体代码:
#include <wiringPi.h>
#include <stdio.h>
#include <sys/time.h>
#define Trig 4
#define Echo 5
void chaoshengboInit(void)
{
pinMode(Echo, INPUT);//检测波什么时候发什么时候回来设置端口为输入
pinMode(Trig, OUTPUT);//触发脉冲设置端口为输出
}
float disMeasure(void)//测距原理
{
struct timeval tv1;
struct timeval tv2;
long start, stop;
float dis;
digitalWrite(Trig, LOW);//先让脉冲处于低平稳
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(Trig, HIGH);//再拉高
delayMicroseconds(10); //发出超声波脉冲
digitalWrite(Trig, LOW);//拉低至平稳
while ((digitalRead(Echo) != 1));
gettimeofday(&tv1, NULL); //获取当前时间,开始接收到返回信号的时候
while (!(digitalRead(Echo) == 0));
gettimeofday(&tv2, NULL); //获取当前时间,最后接收到返回信号的时候
start = tv1.tv_sec * 1000000 + tv1.tv_usec; //微秒级的时间,开始发波的时间
stop = tv2.tv_sec * 1000000 + tv2.tv_usec;//波返回来的时间
dis = (float)(stop - start) / 1000000 * 34000 / 2; //计算时间差求出距离
return dis;
}
int main(void)
{
float dis;//用来存放测试的距离
if (wiringPiSetup() == -1) { //硬件端口初始化
printf("setup wiringPi failed !");
return -1;
}
chaoshengboInit();//调用超声波函数
while (1) {//不断地测距
dis = disMeasure();
printf("distance = %0.2f cm\n", dis);
delay(1000);
}
return 0;
}
timeval 结构体介绍:
struct timeval
{
__time_t tv_sec; /* Seconds. */
__suseconds_t tv_usec; /* Microseconds. */
};
gettimeofday是计算机函数,使用C语言编写程序需要获得当前精确时间(1970年1月1日到现在的时间),或者为执行计时,可以使用gettimeofday()函数。
int gettimeofday(struct timeval*tv, struct timezone *tz);最后面的参数为时区,一般为NULL;