【ROS实操2话题订阅输出乌龟位姿】

需求描述

已知turtlesim中的乌龟显示节点，会发布当前乌龟的位姿(窗体中乌龟的坐标以及朝向)，要求控制乌龟运动，并时时打印当前乌龟的位姿。

实现分析

1.首先，需要启动乌龟显示以及运动控制节点并控制乌龟运动。
2.要通过ROS命令，来获取乌龟位姿发布的话题以及消息。
3.编写订阅节点，订阅并打印乌龟的位姿。

实现流程

1.通过ros命令获取话题与消息信息。
2.编码实现位姿获取节点。
3.启动roscore、turtlesim_node、控制节点以及位姿订阅节点，控制乌龟运动并输出乌龟的位姿。

具体实现

首先
在plumbing_test下面新建launch文件，然后新建文件start_turtle.launch

粘贴以下代码：

<!--启动乌龟GUI与键盘控制节点-->
<launch>