ROS:利用cpp代码输出小乌龟的位姿

我们之前已经可以通过launch文件调用与rostopic echo相结合的方式输出小乌龟的位置和姿势，不过我们也可以通过编写cpp文件输出小乌龟的位置与姿势的信息。

我们首先在packge.xml中修改添加功能包，修改如下：

添加以下两端代码<build_depend>turtlesim</build_depend>

<exec_depend>turtlesim</exec_depend>

之后我们再在CMakeList.txt中find package中修改添加turtlesim来调用相应功能包。

之后我们就可以开始编译相应CPP文件了，创立pose.cpp文件，代码如下：

#include "ros/ros.h"
#include "turtlesim/Pose.h"

void doPose(const turtlesim::Pose::ConstPtr &pose){
    ROS_INFO("Turtle's info are  position:( %.2f , %.2f), theta:%.2f , linear volecity: %.2f ,angular volecity: %.2f", 
        pose->x,pose->y,pose->theta,pose->linear_velocity,pose->angular_velocity);
}

int main(int argc,char *argv[]){
    setlocale(LC_ALL,"");
    ros::init(argc,argv,"pose");
    ros::NodeHandle n;
    ros::Subscriber sub=n.subscribe("turtle1/pose",100,doPose);

    ros::spin();

    return 0;
}

之后再在CMakeList.txt中添加代码如下：add_executable(pose src/pose.cpp)

add_dependencies(pose ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})

target_link_libraries(pose

${catkin_LIBRARIES}

)

先catkin_make编译，再source ./devel/setup.bash调用相应资源，然后先调用launch文件: roslaunch test01 turtle.launch，之后再rosrun test01 pose调用文件，便可以实时输出小乌龟的位置与姿势。