ros话题通信 《订阅信息》打印乌龟的运动信息， c++代码及详细操作步骤

实现的步骤

1.运行乌龟节点。
2.动行键盘控制节点。
3.运行编写的订阅乌龟位姿消息的节点。

编写订阅乌龟位置消息节点的流程

rostopic lsit

你将看到当前活跃的话题列表如下，我们需要的是 /turtle1/pose

/rosout
/rosout_agg
/turtle1/cmd_vel
/turtle1/color_sensor
/turtle1/pose

rostopic info /turtle1/pose

可以看到该话题的类型:rosmsg info turtlesim/Pose，发布者，订阅者。

rosmsg info turtlesim/Pose

以下是该类型的信息结构。

float32 x
float32 y
float32 theta
float32 linear_velocity
float32 angular_velocity

创建订阅消息的包

 catkin_create_pkg pakage_02 roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim

在pakage_02/src中创建c++文件。代码如下。

#include "ros/ros.h"
#include "turtlesim/Pose.h"
void doPose(const turtlesim::Pose::ConstPtr &pose)
{
    ROS_INFO("POSITION:POINT:(%.2f,%.2f)WHERE(%.2f%),lv:%.2f av:%.2f",pose->x,pose->y,pose->theta,pose->linear_velocity,pose->angular_velocity);
}
int main(int argc,char*argv[])
{
    ros::init(argc,argv,"submsg");
    ros::NodeHandle nh;
    ros::Subscriber sub = nh.subscribe("/turtle1/pose",100,doPose);
    ros::spin();
    return 0;
}

最后在CmakeLists.txt中修改编译配置如下。

add_executable(sub_control_msg src/sub_control_msg.cpp)

target_link_libraries(sub_control_msg ${catkin_LIBRARIES})

编下代码

catkin_make

启动rosmaster

roscore

启动乌龟

rosrun turtlesim turtlesim_node

启动乌龟键盘控制

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

启动我们写的程序

rosrun pakage_02  sub_control_msg

用键盘控制乌龟动作时，你写节点可以订阅消息输出了。
运行时的结果展示！