2021-08-05 [UR3/5/10机械臂+gazebo+rviz+OMPL] UR机械臂的路径规划仿真

最新推荐文章于 2025-03-06 21:12:18 发布

阚清子是我老婆

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分类专栏： ROS-UR+GAZEBO+RVIZ 文章标签： c++ ubuntu linux python

本文链接：https://blog.csdn.net/xwhdyhm12/article/details/119425539

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本文档详细介绍了如何在ROS环境下，结合Gazebo仿真器和RVIZ可视化工具，对UR机械臂进行路径规划仿真。步骤包括安装编译功能包、启动Gazebo和RVIZ、解决启动过程中遇到的错误、以及通过OMPL进行运动规划。在Ubuntu 16.04和18.04上，分别给出了可能出现的问题及其解决方案，确保机械臂能够正常运动并实现目标位置的轨迹规划。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

[UR3/5/10机械臂+gazebo+rviz+OMPL] UR机械臂的路径规划仿真

1 安装编译功能包
2 启动gazebo+rviz
3 使UR动起来
4 Motion Planning（OMPL）

废话不多说，直接开始！！！

1.安装编译功能包

mkdir -p ~/ur_ws/src
cd ~/ur_ws/src
git clone https://github.com/ros-industrial/universal_robot
cd ..
catkin_make

在这里插入图片描述

功能包文件列表

在这里插入图片描述

2.启动gazebo+rviz

此处需要开启三个终端，分别是“启动gazebo的终端”、“启动rviz的终端”、“启动运动规划的终端”
2-1.启动gazebo

cd [ros工作空间]
source devel/setup.bash
roslaunch ur_gazebo ur5.launch

在这里插入图片描述

注意！！！

笔者在ubuntu16.04与ubuntu18.04上分别试了一遍发现ubuntu18.04上会出现类似下图的错误，这个错误可以忽略，而在16.04上就没有这种错误。
在这里插入图片描述
在ubuntu16.04版本上的问题就比较多
错误1

解决方法：
找到当前目录下的lanch文件，然后找到此gazebo的后缀文件。例如在UR机器人里是ur_description，就进到文件目录下

roscd ur_description
cd urdf
sudo gedit common.gazebo.xacro//找到.gazebo.urdf/xacro类似文件(urdf或者xacro后缀)文件，打开

然后就可以像下面一样加上这句话就可以啦

<legacyModeNS>true</legacyModeNS>

在这里插入图片描述
错误2

解决方法：

解决这个问题，需要根据ROS版本安装机器人各个位置的controller驱动，命令如下：
错误里面缺什么就安装什么
$ sudo apt-get install ros-$rosversion$-joint-state-controller
$ sudo apt-get install ros-$rosversion$-effort-controllers
$ sudo apt-get install ros-$rosversion$-position-controllers 
用kinetic或者melodic等ROS版本号替代$rosversion$即可。
2.
假如依然有问题，提示找不到相应的controller，那么：
（1）先用roslaunch启动相应的gazebo程序，例如 roslaunch ur_gazebo ur3.launch
（2）使用rosservice call /controller_manager/list_controller_types 查看可用的controller类型
（3）由于版本问题，有时候一些配置文件里的名字可能不准确；找到相应的.yaml文件，去里面把不合适的controller类型
改成/controller_manager/list_controller_types里面提供的类型，看名字的意思就该知道如何改；
例如，把未提供的JointTrajectoryController改成JointGroupPositionController

2-2.启动OMPL+RVIZ
打开OMPL节点

cd ur_ws
source devel/setup.bash
roslaunch ur5_moveit_config ur5_moveit_planning_execution.launch sim:=true

在这里插入图片描述
打开RVIZ

cd ur_ws
source devel/setup.bash
roslaunch ur5_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true

在这里插入图片描述

rostopic echo /arm_controller/follow_joint_trajectory/goal  //终端查看规划的轨迹命令

3 使UR动起来

在RVIZ 中可以看到视图机械臂末端有一个方向球，鼠标左键按住拖动就可以让机械臂随着末端移动。

4 Motion Planning（OMPL）

在RVIZ窗口的左下角有一个MotionPlaning的窗口。
在这里插入图片描述
content中的OMPL选项可以选择运动规划的算法。
在Planing窗口下可以由RVIZ向gazebo发送运动规划的信息。

在rviz中拖动机械臂改变机械臂的位置，然后点击plan就可以轨迹规划，再点击execute,机械臂就可以运动到目标位置，并且gazebo中可以观察到仿真结果。