利用Solidworks2020将挖掘机装配体转换为URDF模型

最新推荐文章于 2024-08-19 21:57:33 发布
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URDF（Universal Robot Description Format）——通用机器人描述格式，它是ROS里边使用的一种机器人的描述文件，包含的内容有：连杆、关节，运动学和动力学参数、可视化模型、碰撞检测模型等。

一、下载sw_urdf_exporter插件

ROS提供了SolidWorks转URDF的插件(下载链接)—sw2urdfSetup.exe,下载后点击安装，安装完成后就能在solidworks中导出URDF模型了。
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点击下载之后如下图所示：
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安装之后再打开solidworks软件，在工具栏中选择插件，如下图所示：
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二、使用Solidworks绘制挖掘机三维模型

下面以挖掘机模型为例进行说明，使用的SolidWorks版本为SW2020。绘制的模型应是有多个零件（多个实体）组成的装配体，每个link对应一个实体。挖掘机模型如下图所示：
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三、创建每一个link的坐标系

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四、创建每一个joint的旋转轴

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五、打开插件进行配置（在URDF界面设置坐标系和旋转轴）

1.打开“工具—Tools—Export as URDF”进入到配置界面。

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点击Export as URDF后出现配置界面
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2.配置base_link

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3.依次配置其他转动节点

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配置车身

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配置动臂
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配置头杆
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配置铲斗
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配置传感器

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4.配置完所有link后，点击“Preview and Export”选项

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5.依次配置转动参数

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检查joint配置参数是否有问题，有问题的话可以在此处进行修改，没有问题点击“Next“。

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7.导出文件

检查link配置参数是否有问题,没有问题点击“Export URDF and Meshes”。选择路径对导出文件进行保存。
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六、运行导出的文件

导出文件如下，其中urdf文件中为模型文件。
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在Ubuntu中新建ROS功能包，将导出的文件放入src文件夹中，并进行编译
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cmake编译的结果如下
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新建终端运行roslaunch model2021 display.launch
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拖动滑动条可以转动设置的joint
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七相关问题处理及其他补充说明

(1)—运行roslaunch model20211 display.launch时出现如下警告：

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解决方法
找到对应的urdf模型文件：
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双击打开，在文件最后添加红色框里面的代码，点击保存：

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重新编译：
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新建终端重新运行roslaunch model20211 display.launch，可发现上述错误解决：
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(2)—关于rviz中加载模型

Fixed Frame一定要选择base_link.
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(3)—更改模型的颜色

不难发现，在SW中配置的模型颜色，在rviz中显示的时候全部变成了灰色，下面给出两幅对比图：

在这里插入图片描述
这是因为在SW中RGB的范围是【0-255】，而在rviz中RGB的范围是【0-1】,更改颜色的方法如下：

首先可以搜索RGB颜色对照表，找到对应的颜色，将数值除以255即可变为【0-1】的区间：
链接
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然后打开模型文件，找到所有的rgba，更改rgb对应的数值即可，其中a代表透明度。
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编译之后打开更改后的模型如下所示：
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未完待续~~~~

whut_52xj
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1.首先需要安装一个sw_urdf_exporter插件插件地址如下2.sw建立机械臂三维模型后，再建立各关节的转轴、原点和坐标系，建立时需要参考DH系建系的规则：（注意，建系前要将机械臂固定在初始位置，避免建系过程中位置不小心发生变化1）.建立转轴Zi 2）.确定原点：如果Zi与Zi+1相交，则交点就是原点；如果Zi与Zi+1不相交，则公垂线与Zi交点为原点 3）.确定Xi：Zi与Zi+1相交，则Xi垂直于Zi与Zi+1所在平面；
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对于插入基准轴，我的方法是先插入点，选中选中旋转轴的面，有一个选项就是在面的中心插入一个点；在两个面分别生成点，然后设计树里面ctrl选中两个点，然后在插入轴。然后到github上下载插件，虽然我是solidworks2022，但因为目前只更新到v1.6.1 (SolidWorks 2021)，所以就下载这个版本了。下载exe文件，双击安装，安装完成后打开/重启solidworks，在“”里看sw2urdf是否安装成功。
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四足机器人应用篇之solidwork导出URDF
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知道了机器人的基本构成之后还不够，还需要知道基本组成部分的一些物理信息，例如连杆的质量属性，惯量属性，颜色，以及关节的种类，这到底是转动关节还是平动关节。同理设置第二个连杆：1——设置连杆名字——2设置关节名字——3选择关节坐标系——4选择关节轴——5选择关节类型，其中revolute是有关节限位的，是一般的机器人关节类型，而continous是无限旋转的，如车轮关节，prismatic是平移关节，fixed固定连接，如激光雷达固连在机器人身上——6依次选择连杆的零件——7设置子连杆数量，如下图。
sw转urdf详细步骤
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一.安装软件 首先安装 ，这是sw转urdf的插件 点击install . solidworks的版本可能不同，官方建议最好版本在2019以上版本 点击next 修改文件夹，点击安装 之前打开sw,一定要重启sw,否则会找不到插件 二．转换模型 现在我们打开我们需要转换的sw文件 这次测试以我自己画的小车为例 在改之前说一个事情，就是插件是可以直接把sw转换成urdf文件，但是这样转换很可能会出问题，所以我们要自己对小车进行标定 小车标定： 首先我们得理解在小车运动过程中谁是base_link 谁
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《Solidworks 2020零件与装配体教程PDF》是一本针对Solidworks 2020软件的教程手册，主要介绍了零件设计和装配体设计的基本步骤和技巧。 这本教程首先会介绍Solidworks 2020软件的界面和基本操作，让读者快速上手。然后会详细讲解如何创建和编辑零件。其中包括了创建基本几何体、应用特征操作如挤压、拉伸、倒角等，以及如何应用草图和特征来创建复杂的零件。 接下来的教程会教授读者如何创建和编辑装配体。这部分内容包括了如何组成装配体、如何将零件组装在一起、如何调整零件的位置和方向等。同时，还会讲解如何应用约束和关系来确保装配体的稳定性和运动性。 除了零件和装配体的设计，这本教程还会介绍其他一些相关的知识和技巧，如如何渲染和分析设计、如何进行参数化设计、如何进行工程图的绘制等等。 总的来说，《Solidworks 2020零件与装配体教程PDF》是一本全面而详细的教程手册，适合初学者和有一定基础的使用者。通过学习这本教程，读者可以掌握Solidworks 2020软件的基本操作和设计技巧，提高零件和装配体设计的效率和准确性。
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