ROS分布式多机通信(主从机配置)

ROS分布式多机通信(主从机配置)

以两台计算机为例，记录分布式多机通信的配置步骤：

1.1在主机和从机上查询自己的ip地址（注意! 一定要在同一个网段下!）

ifconfig

主机ip

从机ip

1.2 在主机和从机上分别添加两行内容

在终端输入

sudo gedit /etc/hosts

1.3 测试能够通信成功

在主机上输入 ping 从机的ip或者hostname

在从机上输入 ping 从机的ip或者hostname

1.4.实现主从机在ros上的通讯

在主机的~/.bashrc 文件末尾增加两行

第一行, 主机的ip,第二行,主机的ip
export ROS_HOSTNAME=192 .168.31.73
export RoS_MASTER_URI=http: //192.168.31.73:11311

在从机的~/.bashrc 文件末尾增加两行

第一行, 从机的ip,第二行,主机的ip
export RoS_HOSTNAME=1192.168.31.35
export RoS_MASTER_URI=http://192.168.31.73:11311

1.5 对主机和从机分别更新一下环境

source ~/.bashrc

1.6验证

在主机终端输入

roscore

在从机终端输入

rosrun turtlesim turtlesim_node

在主机终端输入

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

可在主机的键盘上控制从机上的小乌龟运动了,显示在从机上.