基于PCL的特征点提取方法总结（harrisKeypoints、siftKeypoints、narfKeypoints）

最新推荐文章于 2024-08-03 15:28:24 发布
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分类专栏： 激光点云数据处理 文章标签： 算法
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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_48694523/article/details/135046257
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本文总结了基于PCL库的三种特征点提取方法：harrisKeypoints、siftKeypoints和narfKeypoints。这些方法用于从点云数据中识别重要特征信息，以实现点云的分类和识别。文章提供了相关博客链接以了解原理，并给出了简单的实现代码参考。
摘要由CSDN通过智能技术生成

     一、简介

  特征点是指在点云中具有突出功能的点，他们通常包含了比较重要的特征信息。通过对特征点的识别，可以提取处点云的特征信息，从而实现点云的分类和识别。

        PCL中常见的特征提取方法有harrisKeypoints、siftKeypoints、narfKeypoints等，在此不进行详述，需要原理的同学可以参考一下blog:

Harris3D角点     点云库PCL学习——Harris关键点_点云角点检测 h-CSDN博客

sift特征点   点云库PCL学习——SIFT关键点_sift每组(octave)计算的尺度(

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PCL 基于法向量夹角的点云特征点提取(重制，增强版)
点云侠的博客
01-20 38万+
博客长期更新，本文最近一次更新时间为：2022年5月11日。重写代码结构，提高了算法运行效率和特征点提取的准确性。[1]陶海跻,达飞鹏.一种基于法向量的点云自动配准方法[J].中国激光,2013,40(08):184-189.实现了该文章中，特征点提取部分。
PCL点云特征描述与提取（1）
weixin_34405925的博客
03-03 1203
3D点云特征描述与提取是点云信息处理中最基础也是最关键的一部分，点云的识别。分割，重采样，配准曲面重建等处理大部分算法，都严重依赖特征描述与提取的结果。从尺度上来分，一般分为局部特征的描述和全局特征的描述，例如局部的法线等几何形状特征的描述，全局的拓朴特征的描述，都属于3D点云特征描述与提取的范畴， 特征描述与提取相关的概念与算法 1.3D形状内容描述子（3D shape contexts） 利用...
PCL从理解到应用【09】 点云特征 | 关键点提取 | 方法汇总
最新发布
黎国溥
08-03 1384
在PCL中，有多种方法和函数可以用来提取点云特征，本文介绍关键点提取。提取点云关键点，本文介绍的方法包括：SIFT、Harris、NARF、ISS和SUSAN。Harris 提取点云关键点，效果如下图所示：白色点是原始的点云（兔子），绿色点是Harris提取的点云关键点。对比一下5种点云关键点算法，如下表格所示：方法简介特点时间复杂度优点缺点SIFT基于尺度不变特征变换，检测不同尺度和旋转不变的关键点尺度不变性、旋转不变性高在尺度和旋转变化下稳定，对噪声有较强的鲁棒性。
PCL 点云特征描述与提取
3D视觉工坊
04-28 6432
点击上方“3D视觉工坊”，选择“星标”干货第一时间送达作者：开着拖拉机唱山歌链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/103219268本文转载自知乎，作者已授权，...
[PCL]keypoint
weixin_34341229的博客
04-14 173
1. Harris角点 http://www.cnblogs.com/ironstark/p/5064848.html   2. ISS关键点 http://www.cnblogs.com/ironstark/p/5069311.html   3. NARF http://pointclouds.org/documentation/tutorials/narf_keypoint_ex...
PCL库特征提取
人无远虑，必有近忧
11-19 1862
PCL（ Point Cloud Library）是用于处理2D/3D 图像以及点云的一个大型开源项目。学习PCL最好的途径是阅读其官网文档（Point Cloud Library (PCL)）。虽然PCL的网站文档稍微有点“丑”，但是其内容十分详尽。从应用的角度而言，PCL可以用于点云的分割、分类、校准以及可视化等方面。从理论角度而言，PCL中包含的众多算法能更好得帮助人们理解与创造新的点云算法。无论是工业应用还是科研攻关，PCL都能在三维数据处理领域祝您一臂之力。 激光雷达作为自动驾驶最常用的传
基于PCL的点云ISS特征点提取算法c++
05-19
Improved Statistical Shape (ISS) 算法是一种基于局部表面变化的特征检测方法。它通过计算每个点邻域内的统计形状差异来识别显著点。这些显著点通常对应于物体表面的边缘、角点或突变区域，对于3D对象的识别、配准...
PCL 基于ISS与FPFH提取特征点
dayuhaitang1的博客
11-09 1129
PCL 基于ISS与FPFH提取特征点
PCL点云处理之基于高程特征的SIFT关键点提取与可视化（一百二十三）
weixin_44329757的博客
04-05 551
基于SIFT的关键点提取技术，在很多领域有着广泛应用，对关键点而不是原始点处理，可以极大加快处理速度，当然作为关键点，总是希望它够稳定，具体原理不再赘述（不想抄了，抄漏了不是影响你理解吗嘿嘿），代码复制黏贴即可使用，这里有点云输出和效果图输出两种结果展示。输出的点云可以加载到可视化软件里查看。
基于PCL 的SIFT3D关键点提取算法c++
05-19
本文将详细探讨如何使用Point Cloud Library（PCL）实现SIFT3D关键点提取算法，这是一种在3D空间中寻找特征点的方法，对光照变化、旋转和缩放具有良好的不变性。 SIFT（尺度不变特征变换）算法最初由David G. Lowe...
PCL ISS特征点提取
生活如此美好，致敬每一个热爱“热爱”的人！
08-24 2302
pcl关键点提取，有iss，sift等多种方法，关键点又可以称为兴趣点，关键点要比原始点云文件要少很多点，对于一些原始点云点数特别多的文件，我们不需要过多的点，这样不仅会加大计算机负担，而且对点云的处理也没有好处。通过提取关键点，可以进行物体识别、追踪等相关处理。 ISS特征点提取代码如下： #include <iostream> #include <pcl/io/pcd_io.h>//pcd读写类头文件 #include <pcl/point_types.h>
PCL中点云关键点提取
Roar冷颜的博客
10-05 8253
PCL中点云关键点提取1 关键点概念及相关算法1.1 NARF关键点1.2 Harris关键点1.3 PCL中keypoints模块及类介绍2 关键点入门级实例解析2.1 如何从深度图像中提取NARF关键点2.2 SIFT关键点提取2.3 Harris关键点提取   关键点也称为兴趣点，它是2D图像、3D点云或曲面模型上，可以通过定义检测标准来获取的具有稳定性、区别性的点集。从技术上来说，关键点的数量相比于原始点云或图像的数据量小很多，它与局部特征描述子结合在一起，组成关键点描述子，常用来形成原始数据的紧凑
PCL 点云特征描述及提取
u011489887的专栏
07-06 685
PCL 特征提取
PCL中3D点云特征描述与提取（一）
热门推荐
Roar冷颜的博客
10-12 1万+
PCL中3D点云特征描述与提取1 特征描述与提取的概念及相关算法1.1 3D形状内容描述子1.2 旋转图像（Spin Images）1.3 PCL中特征描述与提取模块及类2 点云特征描述与提取入门级实例解析2.1 PCL中描述三维特征相关基础2.1.1 理论基础   3D点云特征描述与提取是点云信息处理中最基础也是最关键的一部分，点云的识别、分割、重采样、配准、曲面重建等处理的大部分算法，都严重依赖特征描述与提取的结果。从尺度上来分，一般分为局部特征描述和全局特征描述，例如局部的法线等几何形状特征
[PCL] 3D特征点
ingy
10-24 1600
目录 PFH (Point Feature Histogram) FPFH (Fast Point Feature Histogram) VFH (Viewpoint Feature Histogram) CVFH (Clustered Viewpoint Feature Histogram) RIFT (Rotation-Invariant Feature Transform) NA...
基于pcl的点云iss特征点提取
qq_44849479的博客
05-24 1356
\quadISS算法流程： \qquad设点云数据有M个点，其任意一点pip_ipi​坐标为(xi,yi,zi)(x_i,y_i,z_i)(xi​,yi​,zi​),i=0,1,...,M−1i=0,1,...,M-1i=0,1,...,M−1 （1）对点云上的每个点pip_ipi​定义一个局部坐标系，并给定每一个点一个搜索半径rframer_{frame}rframe​。 （2）查询点云数据中每个点pip_ipi​在半径rframer_{frame}rframe​周围内的所有点，并计算其权值。ωij=1/
PCL三种方法进行点云特征点提取－－代码问题解决
Laney_Midory的博客
04-09 1052
此博主有个详细的方法 PCL代码经典赏析七：PCL 点云特征描述与提取 但是我需要的方法是其中的两个 PCL 法线估计实例 ------ 估计某一点的表面法线 PCL 使用积分图像进行法线估计 但是无法成功编译 法线估计实例又参照了这篇文章 但是在报错 对‘pcl::visualization::PCLVisualizer::wasStopped() const’未定义的引用 于是搜索到了这个解决方法 这个问题解决了之后又出现了 void pcl::NormalEstimation< PointI
PCL点云特征描述与提取
qq_33287871的博客
07-24 1642
3D点云特征描述与提取是点云信息处理中最基础也是最关键的一部分，点云的识别。分割，重采样，配准曲面重建等处理大部分算法，都严重依赖特征描述与提取的结果。从尺度上来分，一般分为局部特征的描述和全局特征的描述，例如局部的法线等几何形状特征的描述，全局的拓朴特征的描述，都属于3D点云特征描述与提取的范畴， 特征描述与提取相关的概念与算法 1.3D形状内容描述子（3D shape contexts） 利用描述子建立曲面间的对应点在3D物体识别领域有广发的应用，采用一个向量描述曲面上指定点及邻域的形状特征，通过匹配向
pcl点云边缘提取原理
05-01
点云的边缘提取是点云处理中的一项重要任务，可以用于物体识别、建图和局部检索等应用场景。下面介绍一些pcl点云边缘提取的原理： 1. 基于曲率 曲率是指一个点周围曲面的弯曲程度，曲率越大则表明该点周围的曲面变化越大，边缘也越明显。因此，可以通过计算每个点的曲率来判断该点是否为边缘点。一般情况下，曲率值超过一个阈值的点可以被认为是边缘点。 2. 基于法向量变化 法向量是指一个点周围曲面的法向量，可以用于描述该点周围曲面的方向。如果一个点周围曲面的法向量变化较大，则表明该点周围的曲面变化较大，边缘也较明显。因此，可以通过计算每个点周围曲面法向量的变化来判断该点是否为边缘点。 3. 基于深度变化 深度变化是指一个点周围点的深度变化，可以用于描述该点周围点的密度变化。如果一个点周围点的深度变化较大，则表明该点周围的点密度变化较大，边缘也较明显。因此，可以通过计算每个点周围点的深度变化来判断该点是否为边缘点。 以上是一些pcl点云边缘提取的原理，实际应用中还可以结合多种方法来提高边缘检测的准确率。
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