F4烧写PX4固件

一、硬件准备
一个f4v3pro或者f4v3s飞控，一根USB线，F450机架，ET07接收机和配套遥控器，20A电调，电机，格式3s电池。
1.无人机组装效果图

上
上图飞控板的箭头方向是机头方向，对应的分别是右上角1号电机，左上角2号电机，左下角3号电机，右下角4号电机。方向分别为逆时针、顺时针、逆时针、顺时针。下面附上原理图：


飞控板的地线，5V电源线，sbus/ppm信号线，分别对应接收机上的8号口从下往上的地线，5V电源线，sbus/ppm信号线，然后要将f4飞控的ppm短接
如下图所示：

ppm短接的意思就是将上面ppm左右的三小格的第一，第二格用导线短接。
还有就是遥控器要设置为ppm模式，最后效果为对码后接收机显示灯为蓝色常亮。

二、烧写px4固件

刷写步骤分两步，第一步刷bootloader,第二步刷px4固件，参考这篇帖子刷写了bl,
https://tieba.baidu.com/p/6384648729
帖子上用到了两个软件工具：zadig和INAV
首先按住boot0

通过usb连到电脑
打开zadig



安装成功后，断电，按住boot0，重新上电

打开INAV

显示DFU表示驱动正常
接下来需要下载f4v3s最新的px4的bl，附上网址
http://docs.px4.io/v1.9.0/en/flight_controller/omnibus_f4_sd.html，下载可能需要翻墙。

按上图设置，点击右下加载Firmware


选择好后点击下载

下载完后插掉usb

打开qgc，最好是Ubuntu环境下下载的qgc，windows版本下的qgc需要源码编译，比较繁琐。
切换到固件下载的页面，插上飞控

打开QGC，连上飞控后，将机型设为大疆f450四旋翼机架

接下来根据红色指引一步步调试，就完成了，最后内八解锁起飞。
具体调试视频b站搜px4，是阿木实验室的QGC地面站使用。