【ros】学习笔记

1.创建存放代码的工作空间

新建文件夹，名字随意，一般以ws结尾 ，如catkin_ws,
在catkin_ws文件夹下新建文件夹src,我们所有的ros代码一般都放在这个文件夹下

2.创建功能包

//catkin_create_pkg (文件名称）(依赖项）
catkin_create_pkg example roscpp

3.创建cpp文件

在创建好的功能包文件夹下找到src文件夹，在该文件夹下新建cpp程序

touch example.cpp

用VS Code打开功能包
将ros头文件加载至vscode， Ctrl + shift + p，在命令行输入 C/C++，选择 C/C++:编辑配置(UI)

将ros头文件目录加载进来。

{
    "configurations": [
        {
            "name": "Linux",
            "includePath": [
                "${workspaceFolder}/**",
                "/opt/ros/noetic/include/"//添加的目录
            ],
            "defines": [],
            "compilerPath": "/usr/bin/gcc",
            "cStandard": "c17",
            "cppStandard": "gnu++14",
            "intelliSenseMode": "linux-gcc-x64"
        }
    ],
    "version": 4
}

在example.cpp输入代码

#include<ros/ros.h>
#include<iostream>
int main(int argc,char** argv)
{
    ros::init(argc,argv,"example");//初始化ros节点，双引号内为节点名称
    ros::NodeHandle nh;//创建句柄，一般ros程序这两行是必须的
    std::cout<<"hello ros!"<<std::endl;

    return 0;
}

修改cmakelists.txt文件

add_executable(example_node src/example.cpp)
target_link_libraries(example_node ${catkin_LIBRARIES})

回到根目录（ctakin_ws文件下）下编译运行catkin_make
生成的可执行文件位置为：

ros/catkin_ws/devel/lib/example

4.设置环境变量

在执行可执行文件时需要设置环境变量，不能直接运行，打开终端输入：
注：此方法是临时性的，每次开一个新的终端都需要输入改命令

source devel/setup.bash

任意新打开一个终端输入roscore启动ros
回到环境变量的终端输入命令启动可执行文件

//rosrun +功能包名称+可执行文件名称
rosrun example example_node

运行成功：

5.设置循环

#include<ros/ros.h>
#include<iostream>
int main(int argc,char** argv)
{
    ros::init(argc,argv,"example");//初始化ros节点，双引号内为节点名称
    ros::NodeHandle nh;//创建句柄，一般ros程序这两行是必须的

    ros::Rate rate(10);//休眠频率设置
    while (ros::ok)
    {
        /* code */
        std::cout<<"hello ros!"<<std::endl;
        rate.sleep();//休眠
        
    }


    return 0;
}

重新编译运行就会循环打印hello ros！
输入命令：

rostopic list

可以看到当前话题

6.创建发布者

#include<ros/ros.h>
#include<iostream>
#include<geometry_msgs/Twist.h>//发布者头文件

int main(int argc,char** argv)
{
    ros::init(argc,argv,"example");//初始化ros节点，双引号内为节点名称
    ros::NodeHandle nh;//创建句柄，一般ros程序这两行是必须的


    //这段代码是在 ROS 中创建一个名为 "pub_cmd" 的发布者（Publisher），用于发布 Twist 消息类型（geometry_msgs::Twist）到名为 "cmd_vel" 的话题（Topic）上
    ros::Publisher pub_cmd=nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("cmd_vel",10);//第一个是发布话题名称，第二个为发布的频率



    ros::Rate rate(10);//休眠频率设置
    while (ros::ok)
    {
        /* code */
        std::cout<<"hello ros!"<<std::endl;

        geometry_msgs::Twist cmd_vel;
        cmd_vel.linear.x=10;
        pub_cmd.publish(cmd_vel);//publish函数将数据发送出去


        rate.sleep();//休眠
        
    }


    return 0;
}

此时运行rostopic list命令可以看到多了一个话题：cmd_vel

使用命令：

rostopic echo /cmd_vel

查看当前话题发布消息

使用命令：

rostopic hz /cmd_vel

查看当前话题发布的频率

7.创建订阅者

#include<ros/ros.h>
#include<iostream>
#include<geometry_msgs/Twist.h>//发布者头文件



//订阅者的回调函数
//cmdMsg 是一个 Twist 消息类型的变量，它用于存储从话题中接收到的 Twist 消息数据。
void cmdCallback(geometry_msgs::Twist cmdMsg)//) 这一行代码定义了一个名字为 cmdCallback 的函数，它接收一个 Twist 消息类型的参数 cmdMsg，返回值为 void，即该函数不返回任何数据。
{
    std::cout<<cmdMsg.linear.x<<std::endl;

}


int main(int argc,char** argv)
{
    ros::init(argc,argv,"example");//初始化ros节点，双引号内为节点名称
    ros::NodeHandle nh;//创建句柄，一般ros程序这两行是必须的


    //这段代码是在 ROS 中创建一个名为 "pub_cmd" 的发布者（Publisher），用于发布 Twist 消息类型（geometry_msgs::Twist）到名为 "cmd_vel" 的话题（Topic）上
    ros::Publisher pub_cmd=nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("cmd_vel",10);//第一个是发布话题名称，第二个为发布的频率


    //创建订阅者
    ros::Subscriber sub_cmd=nh.subscribe("cmd_vel",10,cmdCallback);//第一个是订阅者的话题，第二个是频率，第三个是回调函数



    ros::Rate rate(10);//休眠频率设置
    while (ros::ok)
    {
        /* code */
        std::cout<<"hello ros!"<<std::endl;

        geometry_msgs::Twist cmd_vel;
        cmd_vel.linear.x=10;
        pub_cmd.publish(cmd_vel);//publish函数将数据发送出去


        rate.sleep();//休眠
        ros::spinOnce();//这个是回调函数循环
        
    }


    return 0;
}

运行命令可以查看发布者和订阅者的信息

rosnode info /example

命令查看当前哪些节点在运行

rosnode list

--------------------------------------------------------常用功能（视觉slam）------------------------------------------------------------------

rosmsg show sensor_msgs/命令(传感器）--------------------------------------------

rosmsg show sensor_msgs/是ROS命令之一，用于显示ROS消息类型sensor_msgs的详细信息。该命令将会列出该消息类型中包含的成员变量（field），以及每个成员变量的名称、数据类型和含义。（这个包下面是一些传感器）

rosmsg show sensor_msgs/

Image:

具体各成员变量的含义如下：

std_msgs/Header header：消息头，包含时间戳、帧ID等信息。

uint32 seq：消息序列号，每收到一条消息该值自增1。
time stamp：消息时间戳，标记该消息的生成时间。
string frame_id：参考帧（reference frame）的ID，通常是一个字符串，代表该消息所在坐标系的名称。
uint32 height：图像高度（以像素为单位）。

uint32 width：图像宽度（以像素为单位）。

string encoding：编码方式，指定图像数据的格式。常见的编码方式包括"BGR8"、"RGB8"、"MONO8"等。

uint8 is_bigendian：数据字节序，用于指定该消息中的多字节数据所使用的字节序，常见的取值有0和1，表示小端字节序和大端字节序。

uint32 step：一行图像数据占用的字节数，通常等于width * 每个像素所占的字节数。

uint8[] data：图像数据，一个一维数组，存储了所有像素点的信息。具体格式由encoding字段决定。

Imu:

具体各成员变量的含义如下：

std_msgs/Header header：消息头，包含时间戳、帧ID等信息。

uint32 seq：消息序列号，每收到一条消息该值自增1。
time stamp：消息时间戳，标记该消息的生成时间。
string frame_id：参考帧（reference frame）的ID，通常是一个字符串，代表该消息所在坐标系的名称。
geometry_msgs/Quaternion orientation：姿态，由四元数表示。

float64 x：四元数的x分量。
float64 y：四元数的y分量。
float64 z：四元数的z分量。
float64 w：四元数的w分量。
float64[9] orientation_covariance：姿态协方差矩阵，描述姿态测量的不确定性。

geometry_msgs/Vector3 angular_velocity：角速度，由三个分量表示。

float64 x：x轴上的角速度，单位为弧度/秒。
float64 y：y轴上的角速度，单位为弧度/秒。
float64 z：z轴上的角速度，单位为弧度/秒。
float64[9] angular_velocity_covariance：角速度协方差矩阵，描述角速度测量的不确定性。

geometry_msgs/Vector3 linear_acceleration：线性加速度，由三个分量表示。

float64 x：x轴上的加速度，单位为米/秒^2。
float64 y：y轴上的加速度，单位为米/秒^2。
float64 z：z轴上的加速度，单位为米/秒^2。
float64[9] linear_acceleration_covariance：线性加速度协方差矩阵，描述线性加速度测量的不确定性。

---

rosmsg show nav_msgs命令(里程计数据等）

Odometry（里程计）

具体各成员变量的含义如下：

std_msgs/Header header：消息头，包含时间戳、帧ID等信息。

uint32 seq：消息序列号，每收到一条消息该值自增1。
time stamp：消息时间戳，标记该消息的生成时间。
string frame_id：参考帧（reference frame）的ID，通常是一个字符串，代表该消息所在坐标系的名称。
string child_frame_id：机器人坐标系的ID，也就是机器人的子坐标系名称。

geometry_msgs/PoseWithCovariance pose：机器人的位姿信息，由一个位姿和一个协方差矩阵组成。

geometry_msgs/Pose pose：机器人的位姿，由位置和四元数表示。
geometry_msgs/Point position：机器人在参考坐标系中的位置。
float64 x：位置的x分量。
float64 y：位置的y分量。
float64 z：位置的z分量。
geometry_msgs/Quaternion orientation：机器人的朝向，由四元数表示。
float64 x：四元数的x分量。
float64 y：四元数的y分量。
float64 z：四元数的z分量。
float64 w：四元数的w分量。
float64[36] covariance：位姿协方差矩阵，描述机器人位姿测量的不确定性。
geometry_msgs/TwistWithCovariance twist：机器人的速度信息，由一个速度和一个协方差矩阵组成。

geometry_msgs/Twist twist：机器人的速度，由线速度和角速度组成。
geometry_msgs/Vector3 linear：机器人的线速度（即平移速度），由三个分量表示。
float64 x：x轴上的线速度，单位为米/秒。
float64 y：y轴上的线速度，单位为米/秒。
float64 z：z轴上的线速度，单位为米/秒。
geometry_msgs/Vector3 angular：机器人的角速度，由三个分量表示。
float64 x：x轴上的角速度，单位为弧度/秒。
float64 y：y轴上的角速度，单位为弧度/秒。
float64 z：z轴上的角速度，单位为弧度/秒。
float64[36] covariance：速度协方差矩阵，描述机器人速度测量的不确定性。

rostopic list-------------------------------------------------------------------

这个命令是在 ROS (Robot Operating System) 中使用的，用于列出当前ROS系统中所有可用的 topic。

rostopic list

rostopic echo+(list中的名称）

这个命令是在 ROS (Robot Operating System) 中使用的，用于监听指定 topic 并显示其消息信息。

rostopic echo

rostopic hz+(list中的名称）

查看频率

rostopic hz