SLAM轨迹精度评测工具evo用法

evo查看配置信息、更改背景、线型、粗细

运行单轨迹，数据集真实值

evo_traj euroc data.csv -p

运行多轨迹

evo_traj tum KeyFrameTrajectory.txt --ref=data.tum -p --plot_mode xyz -a --correct_scale

运行多轨迹方法2

evo_traj tum --ref=data.tum VINS-Mono.txt ORB-SLAM.txt -a -s -p

其中真值为data.tum，要比较的两条轨迹为VINS-Mono.txt和ORB-SLAM.txt

EUROC数据集真值格式转换:

自带真实值文件，文件名后缀是.csv，需将.csv文件形式的groundtruth转换为TUM形式的轨迹文件，打开终端，运行

cd /home/用户名/EuRoC/mav0/state_groundtruth_estimate0
evo_traj euroc data.csv --save_as_tum

查看命令帮助

可通过 evo_ape +数据格式 + --help查看更多参数的含义以及如何使用。例如

evo_ape euroc --help

evo_ape: 绝对轨迹误差

直接计算相机位姿的真实值与SLAM系统的估计值之间的差，程序首先根据位姿的时间戳将真实值和估计值进行对齐， 然后计算每对位姿之间的差值， 并最终以图表的形式输出， 该标准非常适合于评估视觉 SLAM 系统的性能。

evo_ape tum data.tum KeyFrameTrajectory.txt -p -s -a

evo_rpe: 相对位姿误差

用于计算相同两个时间戳上的位姿变化量的差， 同样， 在用时间戳对齐之后， 真实位姿和估计位姿均每隔一段相同时间计算位姿的变化量， 然后对该变化量做差， 以获得相对位姿误差， 该标准适合于估计系统的漂移。

evo_rpe tum data.tum KeyFrameTrajectory.txt -p -s -a

保存结果

evo_ape kitti KITTI_00_gt.txt KITTI_00_SPTAM.txt -va --plot --plot_mode xz --save_results results/SPTAM.zip

我的方法：

evo_ape tum gt.txt ORBSLAM2.txt -a -s -p --save_results results/ORBSLAM2.zip

使用evo_res对比保存的结果

evo_res results/*.zip -p --save_table results/table.csv