c++解析读取pcd点云文件

1.pcd文件格式

pcl点云库官网pcd格式详解

2.C++源码 

读取思路：连续读取前11行，获得pcd文件信息头，取得点云存储方式(ascii或者binary)和点云数量、点云格式(XYZ,XYZI....)等关键信息，然后按行依次读取坐标数据即可。

#include <iostream>
#include <fstream>
#include <string>
#include <iomanip>
#include <vector>

struct PointXYZ
{
	double x, y, z;
};

/*
  Author:chd_ayj
  Date:2018-6-8
  Description: read .PCD file
*/

//读取pcd点云文件
void readPCDfile(const std::string finname, std::vector<PointXYZ>& points, const std::string foutname)
{
	std::ifstream fin(finname);
	if (fin.bad()){
		std::cout << "打开文件失败！" << std::endl;
		return;
	}

	char s[11][1024]; //