1.pcd文件格式
2.C++源码
读取思路:连续读取前11行,获得pcd文件信息头,取得点云存储方式(ascii或者binary)和点云数量、点云格式(XYZ,XYZI....)等关键信息,然后按行依次读取坐标数据即可。
#include <iostream>
#include <fstream>
#include <string>
#include <iomanip>
#include <vector>
struct PointXYZ
{
double x, y, z;
};
/*
Author:chd_ayj
Date:2018-6-8
Description: read .PCD file
*/
//读取pcd点云文件
void readPCDfile(const std::string finname, std::vector<PointXYZ>& points, const std::string foutname)
{
std::ifstream fin(finname);