《PCL》实现txtTopcd，但是将数据输出在了同一文件夹下（一）

///[1]文件夹名 [2]后缀格式 [3]保存文件名的文件
///dataTxt txt flieName.txt
///实现同一文件夹下指定后缀名文件名字的获取，并将文件名字保存在txt文件中（不能有其他类型存在，否则有误）已经将第一行非文件名进行了剔除 
///而且实现txtTopcd，但是将数据输出在了同一文件夹下，下一博客进行更改。存放于不同文件夹下

#include <io.h>   
#include <iostream>
#include <fstream>
#include <string> 
#include <vector>  
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <io.h>
#include <string>
#include<windows.h>

using namespace std;

struct TXT_Point_XYZ
{
	double x;
	double y;
	double z;
};

///第一步：获取文件夹内的某一类型 文件名并存放于txt文档中
void getAllFiles(string filePath, vector<string>& saveFileName, string postfix){
	struct _finddata_t fileInfo;

	long handle = 0;
	string pathAndFileName;
	if ((handle = _findfirst(pathAndFileName.assign(filePath).append("\\*").c_str(), &fileInfo)) != -1){
		do{
			if (strcmp(fileInfo.name, ".") != 0 && strcmp(fileInfo.name, "..") != 0){
				string fileStr = fileInfo.name;
				string prepostfix = "." + postfix;
				int index = fileStr.find(prepostfix);  ///在fileStr中查找子串prepostfix  
				///如果查找成功则输出查找到的第一个位置，否则返回-1；
				string postStr = fileStr.substr(index, fileStr.size()); ///主要功能是复制子字符串，要求从指定位置开始，并具有指定的长度
				if (0 == postStr.compare(prepostfix))
				{
					saveFileName.push_back(pathAndFileName.assign(filePath).append("/").append(fileInfo.name));
				}
			}				
		} while (_findnext(handle, &fileInfo) == 0);

		_findclose(handle);				
	}
}


///第二步：实现txtToPcd文件格式的转换。
void txtToPcd(const char* readPath, const char* savePath, string file)
{
	FILE* fp_txt;
	TXT_Point_XYZ txt_points;
	vector<TXT_Point_XYZ> my_vTxtPoints;
	if ((fp_txt = fopen(readPath, "r")) != NULL)
	{
		while (fscanf(fp_txt, "%lf;%lf;%lf", &txt_points.x, &txt_points.y, &txt_points.z) != EOF)
		{
			///  fscanf()!=EOF的问题  EOF 是 end of file, 通常用于 读文件时，读到文件尾。文件尾有此符号。
			my_vTxtPoints.push_back(txt_points);
		}
	}
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> ::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
	cloud->width = my_vTxtPoints.size();
	cloud->height = 1;
	cloud->is_dense = false;
	cloud->points.resize(cloud->width*cloud->height);
	for (int i = 0; i < cloud->points.size(); ++i)
	{
		cloud->points[i].x = my_vTxtPoints[i].x;
		cloud->points[i].y = my_vTxtPoints[i].y;
		cloud->points[i].z = my_vTxtPoints[i].z;
	}
	pcl::PCDWriter writer;
	writer.write(savePath, *cloud, false);
}


int main(int argc,char** argv)
{
	string basedir = argv[1];   ///基本目录
	string postfix = argv[2];   ///后缀名||文件扩展名(filename extension)
	vector<string> files;
	getAllFiles(basedir, files, postfix);

	string savingName = argv[3];

	ofstream fout(savingName);

	for (size_t i = 0; i < files.size(); i++)
	{
		fout << files[i] << endl;
	}
	fout.close();
	std::cerr << "成功读取 " << files.size() << " 个文件" << std::endl;

	for (size_t i = 0; i < files.size(); i++)
	{
		string pathtxt = files[i];

		string pathpcd;
		string str1 = "pcd";
		string str2 = "txt";
		string::size_type pos = files[i].find(str2);
		if (pos != string::npos)
		{
			pathpcd = files[i].replace(pos, str2.size(), str1);
		}
		txtToPcd(pathtxt.c_str(), pathpcd.c_str(), files[i]);
	}
	std::cerr << "成功转换 " << files.size() << " 个文件" << std::endl;

	system("pause");
	return 0;
}