【踩坑记录】ubuntu20.04源码编译安装最新版PCL1.13.0踩坑记录之vtkMutexLock.h找不到

VTK版本问题

PCL依赖于VTK库，ubuntu20.04通过apt安装的VTK共有两种可选版本，一个是6.3，一个是7.1，这两个版本对PCL1.13来说都太老了。

于是去VTK官网上下载最新版本的VTK安装，目前官方最新版本是9.3.0.RC1，这是一个候选版本，下载编译安装过程略过不表。

安装完VTK库之后安装PCL，前面编译一切顺利，但是在outofcore模块编译时提示找不到vtkMutexLock.h。在VTK代码下搜索这个文件，果然没有找到。于是google一通，终于找到了该文件，在VTK 9.2.20220622版本的source里有这个文件，但是在VTK 9.2 20230601版本的source里就找不到这个文件了。


可以得出结论，PCL 1.13.0用的是9.2 20220622版本或者之前版本的VTK，其中vtkMutexLock.h这个头文件在后续的某次版本更新里被去掉了，因此用后面的版本编译会缺少文件。要安装成功的话要么重新装对应版本的VTK，要么在编译PCL的时候跳过outofcore这个模块。
为了确定PCL使用的VTK版本，下载了一个windows版本的PCL，安装之后查看3rdParty文件夹里的VTK版本。

windows下PCL的安装包自带的VTK为9.2，VTK官网不提供这个版本，需要访问VTK的git仓库来找对应版本的source code。
VTK的git仓库，可能要挂代理

git仓库里的9.2还有很多小版本，根据之前找到vtkMutexLock.h的时间在20220622，选择了一个时间差不多的版本9.2.0下载下来，卸载掉之前安装的9.3，安装9.2.0之后再次尝试编译PCL，经过漫长的等待。

编译成功！