ROS学习笔记(九)

目录

一、服务通信

二、概念

三、作用

四、服务通信理论模型

五、注意点

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一、服务通信

服务通信也是ROS中一种极其常用的通信模式，服务通信是基于请求响应模式的，是一种应答机制。也即: 一个节点A向另一个节点B发送请求，B接收处理请求并产生响应结果返回给A。比如如下场景:

机器人巡逻过程中，控制系统分析传感器数据发现可疑物体或人... 此时需要拍摄照片并留存。

在上述场景中，就使用到了服务通信。

• 一个节点需要向相机节点发送拍照请求，相机节点处理请求，并返回处理结果

与上述应用类似的，服务通信更适用于对实时性有要求、具有一定逻辑处理的应用场景。

二、概念

以请求响应的方式实现不同节点之间数据交互的通信模式。

三、作用

用于偶然的、对实时性有要求、有一定逻辑处理需求的数据传输场景。

四、服务通信理论模型

 

服务通信较之于话题通信更简单些，理论模型如下图所示，该模型中涉及到三个角色:

• ROS master(管理者)
• Server(服务端)——Talker
• Client(客户端)——Listener

ROS Master 负责保管 Server 和 Client 注册的信息，并匹配话题相同的 Server 与 Client ，帮助 Server 与 Client 建立连接，连接建立后，Client 发送请求信息，Server 返回响应信息。

流程引入现实：

0、保洁公司(服务端)在114平台(管理者)注册自身的信息，如清理下水道(话题)

1、我(客户端)访问114平台，注册自己所需要的服务。如清理下水道(话题)

2、114平台(管理者)根据我们都需要清理下水道，将我(客户端)和保洁公司(服务端)匹配，然后将保洁公司的电话(ROSRPC)给我

4、我打电话去保洁公司

5、保洁公司回复我

简而言之：管理者根据话题匹配服务端和客户端

五、注意点

1、顺序是有要求的，服务端必须先启动，也就是说客户端发送请求的时候，服务端已经工作了

2、服务端和客户端可以有多个

3、流程已经被封装，我们直接调用即可

4、注意话题、服务端、客户端、数据载体等几个要素。