自动控制原理——PID控制基本原理

       PID 控制器算法根据系统偏差（误差）的大小（比例P）、趋势(微分D)和累积值(积分I)进行响应，以调整系统的输出，以此实现对系统的精确控制。

PID 的三个部分分别是：

 P（比例）：这部分反应了控制器对当前误差的反应。如果误差大，那么控制器的响应就大。比例系数越大，系统响应越快，但过大可能会导致系统不稳定、振荡。

 I（积分）：这部分是错误的累积值，主要用来消除系统的静差，即长期存在的、未被P部分消除的误差。

 D（微分）：这部分是错误变化率的反应，即预测错误的趋势。如果错误正在快速增加，控制器会通过增加响应来阻止其进一步增强。

作用：

1. 实时控制：PID 控制器基于实时测量和计算，使得系统能够快速及时地响应系统状态的变化。

2. 稳定性和精度：通过调整 PID 参数，可以使得系统在快速响应和良好的稳定性、精度之间达到平衡。

3. 适应性：PID 控制器可以应用于大多数需要反馈控制的工业系统，对模型的精确性要求不高，即使系统变化，也能够通过调整参数进行适应。 简单来说，PID 控制的基本思想就是通过调整控制参数，使系统能够准确快速地达到并维持在设定的目标状态。

连续PID:

位置式离散PID: