《视觉SLAM十四讲》第四讲ch4 Sophus的使用部分实验错误总结（P86-91）

其他错误参见：盘点Ubuntu20.04实操《视觉SLAM十四讲》时遇到的问题及解决方案_AndyVictory的博客-CSDN博客

一、Sophus的基本使用方法（P86）

        1、运行时报fmt相关的错误，修改CmakeList.txt文件中的代码如下：

cmake_minimum_required( VERSION 2.8 )

project( useSophus )

# 为使用 sophus，您需要使用find_package命令找到它

find_package( Sophus REQUIRED )

include_directories( ${Sophus_INCLUDE_DIRS} )

include_directories( "/usr/include/eigen3/" )

add_executable( useSophus useSophus.cpp )

target_link_libraries( useSophus ${Sophus_LIBRARIES} fmt)

        2、结果如下：

二、评估轨迹误差（P90）：

       1、 出现报错：找不到文件estimated.txt和groundtruth.txt，是因为当前执行目录是build文件夹，自然找不到这两个文件。

        将trajectoryError.cpp文件打开，找到这两行代码（应该是第10和11行）：

string groundtruth_file = "./example/groundtruth.txt";
string estimated_file = "./example/estimated.txt";

        修改为

string groundtruth_file = "../../example/groundtruth.txt";
string estimated_file = "../../example/estimated.txt";

        这样就能在build的上一级目录找到这两个文件了。

        2、如果你是Ubuntu20.04版本（18版本不用修改此处）：

        将example文件夹下的CMakeList.txt文件打开，将代码option(USE_UBUNTU_20 "Set to ON if you are using Ubuntu 20.04" OFF)替换为：

option(USE_UBUNTU_20 "Set to ON if you are using Ubuntu 20.04" ON)

        3、运行结果如下：