视觉SLAM十四讲-实践Sophus：基本使用

基于虚拟机上的Ubuntu18.04，Kdevelop编程实践：

相比于与书本上的程序案例，有以下几点需要注意

1. 

将原来的“sophus/so3.hpp”改为如上形式（适用于下载最新的Sophus库）

2.

将书本程序中所有SO3d和SE3d都改为SO3和SE3

3.最重要的是CMakeLists.txt文件的修改，如下所示

 

尤其是第16行代码，需要连接到libSophus.so库文件，否则会报错：未经定义的引用，即程序不能识别SE3、SO3等标识。

4.经过以上修改以后，点击Build（构建）可以通过，但是点击执行仍旧报错，如下：cannot open shared object file。在终端编译会提示：No such file or Directory,即找不到libSophus.so文件。解决方法如下：

 

 在etc/ld.so.conf文件中添加路径include  /usr/local/lib。即libSophus.so所在路径。

注：ld.so.conf是制度文件，可以sudo  vim  etc/ld.so.conf打开文件（有编辑权限）添加并保存。

最后一定要在终端执行sudo  ldconfig语句，将新的ld.so.conf文件加载到ld.so.cache中去。

至此~可以运行成功，并正常使用Sophus库了。