Ubuntu+ROS+SICK LMS500

遇到的问题：重装系统后不能读取SICK LMS500上的信息

解决办法如下：
第一步、源码安装驱动
1.1

$ mkdir -p  ~/catkin_ws2/src  
$ cd   ~/catkin_ws2/src 
$ git clone https://github.com/NatanBiesmans/lms5xx
$ cd  ~/catkin_ws2 
$ catkin_make

1.2、务必在源文件lms5xx_node.cpp中把默认的的IP地址改成自己的IP地址（参考链接1和2）
在这里建议大家直接按照我的来修改
修改后如下

nh_ns.param<std::string>("ip_add", ip_add, "192.168.0.1");

1.3因为修改了信息再次编译

catkin_make

第二步、手动创建以太网
目的是为了是SICK LMS500与电脑在同一个局域网下
2.1、点击网络->编辑连接->增加以太网
2.2、修改连接名称为lms500
2.3、在ipv4设置里面地址设置为192.168.0.10，子网掩码设为255.255.255.0保存（源于参考链接3）

2.4、点击网络确保你是连接这名为lms500以太网

第三步、观察SICK LMS500
3.1、启动ros

roscore

3.2启动我们第一步安装的功能包

cd catkin_ws2
source devel/setup.bash
rosrun laser_node laser_node

3.3查看/scan这个话题

rostopic echo /scan

3.4、启动launch文件

roslaunch tf_transform.launch

tf_transform.launch的内容如下：

<launch>
<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="link1_broadcaster" args="0.20 0 0 0 0 0 base_link laser 50" />
</launch>

3.3启动rviz

参考连接1
参考连接2
参考链接3