法规标准-EU 2021-1958标准解读

EU 2021-1958是做什么的？

EU 2021-1958全称为关于机动车智能速度辅助系统（ISAS）认证的具体试验程序及技术要求，其中主要描述了认证ISAS系统所需的功能要求及测试要求

一般要求

1.ISA系统的设计应避免或尽量减少实际驾驶情况下的错误率
2.当车辆在欧盟境内的公共道路或街道上行驶时，ISA系统应符合型式认证时规定的要求
3.ISA系统应符合正常操作模式下的要求，无需使用任何车辆乘员的生物特征信息，包括面部识别
4.ISA系统不得持续记录、保留或传输与超速特定事件相关的任何数据，但执行所需ISA功能或遵守其他欧盟关于车辆型式认证的法案所需的数据除外（如事件数据记录器）
5.如果ISA系统具有定位能力，则其应至少与伽利略和格洛纳斯系统提供的定位服务兼容。此外，ISA系统还可以与其他卫星导航系统兼容

具体要求

故障警告

1.当ISA系统出现故障，导致无法满足本法规的性能要求时，应提供恒定的光信号
2.每次ISA自检之间不应有明显的时间间隔，随后在出现电气可检测故障的情况下，不应延迟显示警告信号
3.在检测到任何非电气故障情况（例如，传感器遮蔽，不包括阳光眩光等临时遮蔽）时，应激活故障警告信号
4.除非在静态条件下未检测到故障状态，否则只要故障或缺陷持续存在，就必须激活警告信号。且此信号应在检测到此类故障时保留，并在每次激活车辆主控制开关后继续显示

ISA控制

1.驾驶员应能够手动完全（即SLIF和SLWF，或SLIF和SCF）或部分（即SLWF或SCF）停用ISA系统。制造商可以为驾驶员提供手动和部分停用SLWF的可能性，通过执行以下任一操作：
（a）提供主动视觉警告功能，但没有听觉或触觉警告；或
（b）终止SLWF听觉或触觉警告的单个实例（例如静音按钮）
2.每次激活车辆主控制开关后，ISA系统应自动恢复到正常操作模式。ISA系统的自动重新激活可以以驾驶员车门打开为条件
3.恒定的光学信号应通知驾驶员ISA系统已完全停用。持续至少10秒或直到手动取消的光学信号应通知驾驶员ISA系统已部分停用。故障警告信号可用于此目的
4.手动停用ISA系统后，驾驶员应能够重新激活系统，但不超过停用ISA系统所需的操作次数
5.在自动系统控制车辆速度的情况下，即执行目标和事件检测以及响应动态驾驶子任务的系统（例如自动车道保持系统（ALKS）），允许ISA系统自动停用。这样的停用不需要向驾驶员发出信号
6.如果速度表速度指示在感知速度限制的1.0 km/h范围内，则速度表速度被视为等于感知速度限制。

定期道路性能测试

1.通过在激活车辆主控制开关和进行所有灯泡检查后对故障警告信号状态进行可视观察，确定其正确的工作状态。如果故障警告信号显示在公共空间（可以显示两个或多个信息功能/符号，但不能同时显示的区域），则在进行故障警告信号状态检查之前，必须首先检查公共空间是否正常工作；
2.若车辆使用电子车辆接口，为验证其功能和软件满足技术特性要求，制造商应根据法规（EU）2019/621提供电子车辆接口的技术信息
3.在进行型式认证时，应对制造商选择的ISA系统操作和故障警告信号的简单未经授权的修改进行保密概述，并将此信息提供给技术服务部门。或者，当检查ISA系统的正确操作状态的辅助手段可用时，满足此保护要求
4.如果ISA系统使用与其性能相关的电子数据（如地图数据），则应能够轻松验证数据的版本

SLIF技术要求

显示

1.SLIF显示应位于驾驶员的直接视野内，并且在白天和晚上都能清晰可辨。允许在车辆的其他位置额外显示类似信息（例如，在导航屏幕上，作为投影信息等），并且这些信息不受本点要求的约束
2.在没有导致系统停用的条件下，速度从5 km/h或更低开始，SLIF显示应至少在速度表速度大于感知速度限制时向驾驶员显示感知速度限制
3.感知限速应以以下任何一种方式显示：
（a）在速度表上，以清晰可见和可区分的方式，并且不会降低速度表的易读性（例如光学标记）；
（b）作为数值，使用类似于1968年11月8日《路标和信号公约》中提到的限速路标模型的符号；或
（c）由数值和计量单位组成的文本
4.当ISA系统由于一种或多种情况而无法获得感知的速度限制时，应向驾驶员提供一个专用的光信号，说明这种特殊情况，无论SLIF上是否有假定的速度限制指示。如果SLIF上有假定的限速指示，则应在数值附近的显著位置显示问号“？”
5.当SLIF显示器显示感知速度限制时，即使速度表速度低于感知速度限制，系统也应在感知速度限制每次变化时提供微妙且不令人讨厌的声音通知。此功能可以由用户配置（例如声音、音量、永久关闭）
6.当ISA系统停用时，允许显示感知的速度限制，但在这种情况下不可有声音提示

限速确定

运行国家配置

1.如果对运行国家的了解是正确确定限速的先决条件，ISA系统应符合以下条件之一：
（a）该系统能够自动检测国家代码，并在有或没有用户确认的情况下进行设置；或
（b）该系统允许驾驶员手动选择国家/地区代码。
2.ISA系统应保留手动设置或用户确认的操作国家，即使在重新激活车辆主控制开关后也是如此
3.运行国家的手动设置程序应直观，并通过非复杂的界面。特别是，应易于在当前和以前的运营国家之间切换选择
4.如果需要手动设置或用户确认，机动车的使用说明书（如车主手册、车辆手册）应明确规定ISA系统的正确操作需要此过程

通过观察路标来确定感知限速

1.在没有导致系统停用的条件下，SLIF应能够通过直接目视观察路标或其他有效方法，识别所有明确的数字限速标志，其中待批准车辆的相关适用限速与标志上显示的数值相匹配，并在制造商宣布的机动车参考点通过路标后最晚2.0秒确定适用的限速；对于低于20km/h的车辆行驶速度，可在制造商声明参考点后10m处确定适用的速度限制

通过观察路标和信号来确定感知限速

1.在没有导致系统停用的条件下，SLIF应能够通过使用所有相关ISA系统输入（如摄像头、电子地图数据）观察路标和信号，确定相关的道路限速，其中待批准车辆需在制造商宣布的机动车参考点通过路标后最晚2.0秒确定适用的限速；对于低于20km/h的车辆行驶速度，可在制造商声明参考点后10m处确定适用的速度限制

限速决定真实世界驾驶的可靠性

1.在没有导致系统停用的条件下，SLIF应能够通过观察路标和信号，使用所有相关的系统输入，例如摄像机输入和电子地图数据，可靠地确定国家限速
2.如果在实际驾驶中满足基于距离的性能要求，则满足可靠确定适用限速的要求：有效距离（‘TP_D’）：应确定三种道路类型（城市道路和街道、非城市道路、高速公路/高速公路/双车道）上至少90%的总距离和至少80%的行驶距离的正确限速

SLWF技术要求

1.在不存在导致ISA系统停用的条件的情况下，速度从20km/h或更低开始，如果已知感知的速度限制，并且速度表速度超过该速度限制，则SLWF应警告驾驶员
2.警告指示应通过以下任何一种方式提供：
（a）视觉警告和级联声学警告；
（b）视觉警告和级联触觉警告；或
（c）仅仅是触觉上的警告。
当未配备SCF且没有类似SCF的特性的车辆的行驶速度由车辆系统主动控制时，其中驾驶员预计不会接触加速器控制（例如巡航控制）,不允许使用触觉警告。在这种情况下，系统应尝试自动将行驶速度降至或低于感知的速度限制，例如通过断开或降低发动机功率，或提供视觉警告和级联声学警告

视觉警告和级联声学或视觉警告和级联触觉警告

1.视觉警告应明显且易于驾驶员识别，并通过闪烁SLIF显示器或闪烁与SLIF显示器相邻的附加光学信号来提供。应在速度表速度超过感知速度限制后1.5秒内提供，并持续到级联声学或级联触觉警告超时后至少5.0秒，或直到速度表速度小于或等于感知速度限制（如果较早发生）
2.驾驶员应注意到级联的声音警告，该警告应独特且易于识别，并通过连续或间歇的声音信号或语音信息提供。在使用语音信息的情况下，车辆制造商应确保驾驶员可以轻松配置语音信息，以使用任何欧盟官方语言。声学警告可以改变，以指示超过感知速度限制的幅度或时间
3.当驾驶员保持施加力和驾驶速度超过感知速度限制时，驾驶员应注意到级联触觉警告，并通过加速器控制直接或间接提供。这应通过以下任何一种方式实现：
（a）增加加速器控制器的恢复力；或
（b）振动加速器控制器
4.当满足以下任何条件时，应为恒定车速提供级联声学警告和级联触觉警告：
（a）车速表速度≥130%感知限速，持续3.0秒及更长时间；
（b）车速表速度≥120%感知限速，持续4.0秒及更长时间；
（c）车速表速度≥110%感知限速，持续5秒或更长时间；
（d）车速表速度>100%感知速度限制，持续6.0秒及更长时间
5.应提供级联声学警报，直到速度表速度小于或等于感知速度极限；然而，在任何情况下，声音警告的持续时间都不得超过5.0秒，在连续限速变化的情况下也是如此，以最大限度地减少驾驶员的烦恼
6.应提供级联触觉警告，直到速度表速度小于或等于感知速度极限；然而，在任何情况下，触觉警告的持续时间都不得超过12秒，在连续限速变化的情况下也是如此，以最大限度地减少驾驶员的烦恼
7.如果制造商选择实施此类功能，则应通过驾驶员的故意操作（如按下按钮）后立即终止级联声学或级联触觉警告
8.当车辆因以下一个或多个事件减速时，不应提供或应立即终止级联声学或级联触觉警告：
（a）完全释放加速器控制，排除车辆的行驶速度由车辆系统主动控制和由于档位选择而短暂减速；
（b）控制行驶速度的车辆系统的手动解除；
（c）行车制动系统的激活；或
（d）耐久制动系统的激活

仅触觉警告

1.当驾驶员保持施加力和驾驶速度超过感知速度限制时，触觉警告应能被驾驶员注意到，并通过加速器控制直接或间接提供。这应通过增加加速器控制的恢复力来实现
2.当速度表速度超过感知速度限制时，应在1.5秒内单独提供触觉警告，直到速度表速度小于或等于感知速度限制。然而，在任何情况下，触觉警告的持续时间都不得超过20秒，在连续限速变化的情况下也是如此，以最大限度地减少驾驶员的烦恼
3.如果制造商选择实施此类功能，则应通过驾驶员的故意操作（如按下按钮）后立即终止触觉警告
4.当满足以下一个或多个条件时，不应提供或应立即终止触觉警告：
（a）速度表的速度下降到感知的速度极限以下；
（b）完全释放加速器控制后【排除车辆的行驶速度由车辆系统主动控制和由于档位选择而短暂减速】重新应用加速器控制，导致警告终止；
（c）手动解除控制行驶速度的车辆系统，重新连接控制行驶速度的车辆系统；或
（d）所感知的速度限制已经改变为较低的值。
5.不允许将触觉警告系统与声学警告功能相结合，即使是在自愿的基础上提供的，除非也满足级联声学警告的所有要求
6.车辆可能配备了一种抑制SLWF的装置，以便显示更严重的警告（例如，前方碰撞警告、车道保持辅助）。制造商应证明所有适用的警告都已适当地呈现给驾驶员。

SCF技术要求

1.在不存在导致手动或自动停用ISA系统的条件的情况下，速度从20km/h或更低开始，SCF应尝试将速度表的速度限制在感知的速度极限
2.SCF应尝试通过降低车辆的推进功率和传动系统扭矩，将速度表速度限制在稳定的速度。SCF不得启动车辆的行车制动系统，M1和N1类车辆除外，在这两类车辆中，车辆的行车制动器系统可以启动。只有在SCF将推进功率限制在最小值后才可使用耐久制动器（如减速器）。车辆的减速率应≤3.0 m/s2
3.当速度表速度超过感知速度限制时，SCF干预应最晚在1,5秒开始
4.当实现稳定速度控制时，速度表速度相对于稳定速度的变化不应超过4%或2 km/h，以较大者为准，并且在至少0.1秒的时间内测量时，速度计速度的变化率应≤0.2 m/s2。稳定速度应在以下范围内：（感知速度限制-5 km/h）≤稳定速度≤感知速度限制
5.驾驶员应能够通过执行主动动作来超越SCF干预，例如更用力或更深地按下加速器控制。然而，不允许仅通过加速器控制强制降档（即完全踩下加速器控制）来实现这一点。当驾驶员超越SCF时，应暂时抑制SCF，并在发生以下任何事件后重新启动：
（a）速度表速度变得等于或低于所感知的速度极限；
（b）完全释放加速器控制装置超过6.0秒；
（c）激活耐久制动系统；或
（d）所感知的速度限制已经改变为较低的值
如果SCF在（b）和（c）所述事件后重新启动，车辆不得突然减速，但其速度应与重新启动前车辆的减速速度相似
6.允许驾驶员在自愿的基础上选择一个限制性更强的主动动作设置（例如，需要强制降档才能超越）
7.允许驾驶员启用手动限速功能，前提是该功能不会同时自动关闭ISA系统
8.SCF应允许正常使用加速器控制进行档位选择
9.如果SCF与声学警报功能相结合，则应满足本法规中提供的所有级联声学警报要求

测试程序

通过观察路标来确定感知限速的测试

道路标志选择：
1.用于试验的道路标志应为明确的限速标志
2.标志的位置应避免多个标志同时出现在系统的视野中
3.技术服务部门应选择至少三个不同的明确限速标志，包括非电子路标和可变信息标志上显示的标志，用于进行测试的成员国。试验所用的标志应记录在试验报告中。为了通过直接或间接的可见观察来测试感知的限速确定，用于测试的明确限速标志的位置不应包含在测试开始时车辆的电子地图数据中
测试流程：
测试车辆应以平稳的方式在测试车道中心稳定行驶，速度表速度超过明确限速标志上指示的速度，直到超过选定的测试路标
测试要求
如果SLIF显示的感知限速值等于车辆基准点通过相关标志后2.0秒测试的所有明确限速标志上显示的限速，则满足技术要求。对于速度低于20km/h的车辆，最迟应在车辆基准点后方10m处

通过观察隐含的道路标志和信号来确定感知限速测试程序

道路标志选择：
1.用于试验的道路标志应为隐式限速标志
2.标志的位置应避免多个标志同时出现在系统的视野中
3.技术服务部门应选择至少三个不同的明确限速标志，包括非电子路标和可变信息标志上显示的标志，用于进行测试的成员国。试验所用的标志应记录在试验报告中。
测试流程：
测试车辆应以平稳的方式在测试车道中心稳定行驶，在公共道路上进行测试时，速度表速度低于标志指示20%【或在测试轨道上进行测试时，速度表速度大于标志指示10%】，直到超过选定的测试路标
测试要求
如果SLIF确定的感知限速值等于道路标志隐含限速，以及在车辆的参考点经过相关标志后的2.0秒内，当速度表速度超过与这些标志相关联的感知速度限制时，SLIF显示感知速度限制，则满足技术要求。对于车速低于20km/h的车辆，最迟应在车辆基准点后方10m处

限速确定真实驾驶可靠性测试

测试条件选择
1.试驾应包括在城市道路和街道、非城市道路以及高速公路/高速公路/双车道上行驶，其中三种道路类型中的每一种都应至少占路线总距离的25%。路线应为一条具有相同起点和终点的连续路线，其中同一方向上路线的任何重复部分均不计入试验距离
2.试驾应包括在白天和黑夜条件下驾驶，其中黑夜应至少占总距离的15%
测试流程：
1.试驾应包括400 km的测试距离。根据技术服务部门和制造商之间的协议，如果测试距离超过300 km，并且连续计算时，在路线的最后50 km内，性能“TP_D”在±5.0%之间变化，则可以提前终止测试
2.性能指标计算:
TP_D = (d_correct/d_total) * 100 %
其中：
d_total：在规定的路标或信号灯指示适用限速的情况下，试驾行驶的总距离
d_correct：在规定的路标或信号灯指示适用限速的情况下，感知限速满足道路标志以及适用限速的试驾距离
测试要求
对于真实世界的驾驶评估，应检查SLIF是否在相关适用或国家限速适用点之前或之后的合理距离处采用了相关感知限速。

限速警告功能测试程序

根据SLWF警告方式，选择对应测试程序：

警告测试【适用于视觉+听觉/触觉的SLWF】

测试流程
1.技术服务部门应选择一个测试速度限制。初始速度限制应比测试速度限制高出至少38%。感知速度限制应在初始速度限制时就被设置
2.测试车辆应在距离道路边缘一定距离处行驶，以使标志的位置符合相关成员国的适用标准，并在激活SLWF的情况下平稳地使用加速器控制，以使其姿态稳定，超过指示试验限速的路标，如下所示：
（i）1%≤车速表速度比试验限速高≤8%；
（ii）11%≤车速表速度比试验限速高≤18%；
（iii）21%≤车速表速度比试验限速高≤28%；
（iv）31%≤车速表速度比试验限速高≤38%
3.测试车辆应继续以恒定速度行驶，直到观察到级联声学或级联触觉警告，然后：
-测试车辆应继续以恒定速度行驶至少5.0秒，然后在3.0秒内减速至速度表速度≤试验速度限制，时间为8.0秒，以进行视觉警告和级联声学警告检查；或
-测试车辆应继续以恒定速度行驶至少12秒，然后在3.0秒内减速至车速表速度≤试验速度限制，然后在15秒之前进行视觉警告和级联触觉警告检查
4.测试车辆应以恒定速度重复试验，直到视觉警告结束或最长60秒
测试要求
1.视觉警告应在速度表速度超过感知速度限制后1.5秒内提供，并持续到级联声学或级联触觉警告超时后至少5.0秒，或直到速度表速度小于或等于感知速度限制（如果较早发生）
2.级联声学或触觉警告，应满足如下要求：
（i）对于1%≤车速表速度高于试验限速≤8%：通过标志后不超过6.0秒；
（ii）对于11%≤车速表速度高于试验限速1≤8%：通过标志后不超过5.0秒；
（iii）对于21%≤车速表速度≤高于试验限速28%：通过标志后不超过4.0秒；
（iv）对于31%≤车速表速度≤高于试验限速38%：通过标志后不超过3.0秒；
加上在通过相关标志之后用于感知速度限制确定所允许的时间或距离
3.应检查级联警告是否按时启动，并且不超过最大时间；

停用测试【适用于视觉+听觉/触觉的SLWF】

测试流程
1.应停用ISA系统，并以技术服务部门选择的速度表速度重复上面测试。应在试验速度限制下设置或试图设置感知速度限制。
测试要求
未显示任何警告（视觉、触觉或听觉）

带驾驶员辅助控制的SLWF测试【适用于视觉+听觉/触觉的SLWF】

测试流程
1.如果车辆配备了驾驶员辅助装置，而驾驶员预计不会接触加速器控制装置（例如巡航控制装置），则应使用激活的SLWF和驾驶员辅助装置进行测试，驾驶员辅助装置控制车辆的速度，使其至少达到技术服务部门选择的一个速度表速度
测试要求
会显示视觉和声音警告，或者系统自动退出或试图将行驶速度降低到感知的速度极限

警告测试【适用于仅触觉的SLWF】

测试流程
1.技术服务部门应选择一个测试速度限制。初始速度限制应比测试速度限制高出至少38%。感知速度限制应在初始速度限制时就被设置
2.测试车辆应在距离道路边缘一定距离处行驶，以使标志的位置符合相关成员国的适用标准，并在激活SLWF的情况下平稳地使用加速器控制，以使其姿态稳定，超过指示测试速度限制的路标，速度表速度至少比测试速度限制高1%
3.测试车辆应继续以恒定速度行驶，直到观察到触觉警告，然后：
-测试车辆应继续以恒定速度行驶11秒，然后在4秒内减速至速度表速度≤测试速度限制，然后在15秒之前，仅进行触觉警告检查
4.测试车辆应以恒定速度重复试验，直到触觉警告结束或最长60秒
测试要求
在通过相关标志后1.5秒加上用于感知速度限制确定所允许的时间或距离内提供触觉警告

停用测试【适用于仅触觉的SLWF】

测试流程
1.应停用ISA系统，并以技术服务部门选择的速度表速度重复上面测试。应在试验速度限制下设置或试图设置感知速度限制。
测试要求
未显示任何警告（视觉、触觉或听觉）

带驾驶员辅助控制的SLWF测试【适用于仅触觉的SLWF】

测试流程
1.如果车辆配备了驾驶员辅助装置，而驾驶员预计不会接触加速器控制装置（例如巡航控制装置），则应使用激活的SLWF和驾驶员辅助装置进行测试，驾驶员辅助装置控制车辆的速度，使其至少达到技术服务部门选择的一个速度表速度
测试要求
会显示视觉和声音警告，或者系统自动退出或试图将行驶速度降低到感知的速度极限

SCF加速试验程序

测试流程
1.应针对以下速度限制重复试验：
（a）城市限速：车速表初始速度≤20km/h；试验速度限制=50 km/h；
（b）城际限速：车速表初始速度≤50 km/h；试验限速=80km/h；
（c）高速公路限速：车速表初始速度≤100 km/h；测试速度限制=130 km/h
2.应在初始速度表速度范围内，使用激活的SCF驾驶测试车辆。感知速度限制应设置为测试速度限制。然后，车辆应加速，无需施加正向超控动作，直到启动SCF干预。当干预措施仍然有效时，车辆应行驶足够长的时间，以便对稳定速度进行评估
3.在试验过程中，应连续记录车速表的速度。应通过在20秒的时间间隔内平均速度表速度来计算稳定速度，该时间间隔从速度表速度首次达到感知速度限制减去10 km/h后的10秒开始
测试要求
如果稳定速度在以下范围内，则满足技术要求：
（a）城市限速：45km/h≤稳定速度≤50km/h；
（b）城际限速：75km/h≤稳定速度≤80km/h；
（c）高速公路限速：125km/h≤稳定速度≤130km/h

SCF响应测试程序

测试流程
1.试验程序应在50 km/h的城市试验速度限制下进行，初始速度表速度在70 km/h至79 km/h之间，初始速度限制为80 km/h
2.应使用激活的SCF在初始速度表速度范围内以恒定速度驾驶测试车辆，并且应将感知的速度限制设置为初始速度限制，以使SCF干预不起作用。然后，应将感知速度限制设置为测试速度限制，并且车辆应在初始速度表速度范围内继续以恒定速度行驶足够长的时间，以启动SCF干预
测试要求
如果在车辆的感知限速设置为测试限速后1.5秒内启动SCF干预，并考虑到通过相关路标后感知限速确定所允许的时间或距离，则满足技术要求

SCF停用测试程序

测试流程
1.试验程序应在城市限速下进行，初始车速表速度≤35 km/h，试验限速为50 km/h
2.应在初始速度表速度范围内，使用停用的SCF驾驶测试车辆。感知速度限制应设置或试图设置为测试速度限制。然后，在不施加正向超控动作的情况下，车辆应加速超过1.5秒，并在超过试验速度限制显著幅度后保持相对稳定的速度
测试要求
如果没有启动SCF干预，也没有发布视觉、听觉或触觉限速警告，则满足技术要求

SCF超控测试程序

测试流程
1.试验程序应在50 km/h的城市试验速度限制下进行，初始速度表速度≤35 km/h，最终速度表速度≥65 km/h
2.应在初始速度表速度范围内，使用激活的SCF驾驶测试车辆。感知速度限制应设置为测试速度限制。然后，车辆应加速，无需施加正向超控动作，直到启动SCF干预。当干预处于激活状态时，应采用车辆制造商规定的正向超越动作，将车辆加速至最终速度表速度范围。然后，应将车辆减速至低于试验速度限制的速度表速度，并再次加速，无需施加积极的超控动作，直到启动SCF干预
测试要求
如果满足以下条件，则满足技术要求：
（a）当施加正向超控动作时，SCF干预被暂时暂停，以便车辆能够平稳而不是突然地加速到最终速度表速度；
（b）在随后的加速过程中启动SCF干预