stateflow历史节点使用及案例剖析

目录

前言

1. 案例需求

2.案例stateflow模型

3.问题缘由及问题解决方案

3.1问题

3.2问题产生缘由

4. 历史节点作用

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前言

       之前总是认为stateflow有啥用，好像它可以做的switch和if等模块都能做到，也是带着这些不解去接触，后来发现stateflow能把逻辑思路大大简化和清晰，且由于带触发和持续动作的缘由，其它模块并非简易能够做到替代，目前仍是一名小白，写下博客首先要感激b站的：Hyowinner校长

Hyowinner校长的个人空间-Hyowinner校长个人主页-哔哩哔哩视频

遇到了问题抱着试试的态度，感谢百忙抽空做到开会议解答！往后您的作品持续支持！

视频学习链接：

【入门篇】Stateflow历史节点的使用_哔哩哔哩_bilibili

 下面将分为案例需求、案例stateflow模型、问题缘由及问题解决方案三部分创作，由于博客完全根据校长视频记录，如有侵权，请联系删除，谢谢校长！

1. 案例需求

注：截图来自上述视频链接。 

2.案例stateflow模型

3.问题缘由及问题解决方案

3.1问题

按照上述按键+防抖需求，出现连续的5个电平应该能够执行相应的动作，我这里给了6个低电平，应该在0.05s时候就要执行value+1操作，即0.05s输出为1(求解器采样时间0.01s)。

3.2问题产生缘由

注：上述模型中的cnt为局部变量，视频中按照人为习惯理解设为0，我这里改为了1本以为能解决问题，但实际不行，问题由两个因素导致，随我娓娓道来，可能较为啰嗦，水平能力有限，请多多指教！

采用断点调试可以发现在0s时刻停留在默认转移状态，或者说在IDLE chart的外围，还未进入该chart，更未执行chart中的动作。

这里注意断点调试时间显示是在0.000s暂停，但实际上已经在0-0.01s之间，即第一个步长运行，通过IDLE的高亮状态也可看出。

可以看到在0.01s时刻，此时只是在第二个chart PRESS_DOWN的外围，高亮墨绿色，但此时已“浪费一个步长在第一个chart中”，且cnt的值没有增加，问题出现在这里，实际上inLevel输入电平到了第二个电平元素 。

第二个步长0.01-0.02s之间执行cnt+1第一个操作 

0.05s执行完5个步长，但此时的inLevel是第6个元素

仿真结果如下，可以看到此时达到我们的想法在0.05s，即连续6个元素输入确认不是按键抖动，value+1。那该如何做到第5个元素value加1呢？

 个人解决方案，利用状态自转移，同时设置cnt计算初值为1，但是仍实际上未能解决0时刻便读取第一个电平元素的小问题。

结合c代码生成

注：外部自转移优先级顺序>内部自转移>en、du和ext 

啰里啰唆，不知道有没描述清楚我的问题及解决问题，如有更好的解决方案欢迎评论留言交流！

4. 历史节点作用

最后来简单介绍以下历史节点History作用，以这个消抖问题作为案例，历史节点能够在cnt<100时间内时刻，此时需要不断进行消抖判断，即PRESSED和RELEASE 两个chart的往复交互，历史节点History使其能在判断完消抖后保留判断前的数据，以便做好储存工作。

分析：如上图所示，历史节点在PRESSED父层级中，此时若从LONG_PRESSED退出进入RELEASE chart，后续如若再次返回PRESSED层，进入的是LONG_PRESSED，而非拥有默认转移状态的SHORT_PRESSED chart，即"后出先进"。

总结：

①在状态图的顶层或一个父状态里或放置一个历史节点，它便能能记录退出父状态时，正处于激活状态的子状态，当再次进入父状态时，则默认激活上一次所记录的子状态，而不是激活默认迁移的状态。

②历史节点仅作用于所在层级。

4.1 案例测试与分析

对比有无历史节点的仿真结果，仿真步长为1s。

4.2分析

①有历史节点： F1(1个步长)→（F2中的S1(1个步长)→S2(2个步长)）(共3个步长)→F1(1个步长)→S2(3个步长)→F1(1个步长)→S2

②无历史节点：  F1(1个步长)→（F2中的S1(1个步长)→S2(2个步长)）(共3个步长)→F1(1个步长)→S1(1个步长)→S2(2个步长)→F1(1个步长)→S1

③此时并非执行F2的y=2动作命令？并非如此，只是scope将此优化不显示，因为在该时刻瞬间执行了动作，使用inspector查看如下：