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针对H2/H∞的鲁棒问题，主要通过LMI对系统进行约束，而LMI的描述有Matlab自带的LMI工具箱和YALMIP工具箱（需额外安装），将求解得到矩阵变量，最后运用鲁棒控制知识得到系统的控制律。
Mr. 邹
十年磨一剑，还请静心修炼！
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基于遗传算法优化的1/4车、1/2车、整车悬架H2/H∞鲁棒自适应控制
①本质上是迭代寻找最合适H2/H∞性能指标的组合参数；②由于不仅需要利用工具箱求H2/H∞反馈增益阵，还需要用智能能算法迭代寻优，所以算法较复杂，联合仿真时间也是最长的。原创 2023-03-30 18:38:09 · 943 阅读 · 3 评论 -
1/4车、1/2车、整车悬架H2/H∞控制仿真合集
对于H2/H∞这种强鲁棒的控制器设计，其主要原理在于设定最小化的性能指标，然后利用H∞设定约束条件，这样保证在约束条件下最小化我们的性能指标，之前也有文章介绍了应用于2、4自由度的几种类型仿真分析，原创 2023-03-09 16:18:43 · 1144 阅读 · 4 评论 -
H2/H∞半车悬架控制仿真分析
关于一篇H2/H∞控制前后抗俯仰半车的仿真分析，通过观察车身加速度、侧倾角加速度等性能指标，证实了该算法的鲁棒项！原创 2022-12-04 10:58:07 · 1498 阅读 · 1 评论 -
基于LMI的非线性混沌系统滑模控制
基于LMI的滑模控制，采用一个三阶的混沌系统分别用LMI对非线性部分进行镇定，滑模对鲁棒部分进行镇定，仿真结果验证了算法的可行性原创 2022-11-18 22:28:11 · 1630 阅读 · 0 评论 -
H∞输出反馈控制器推导(最后含例子及程序)
非线性的输出反馈LMI可以通过消去法和变量替代法可以转化线性LMI，所以有两种形式LMI去求解H∞输出反馈控制器。原创 2022-09-13 10:51:06 · 6478 阅读 · 3 评论 -
基于LMI的等效滑模控制
非对一阶倒立摆模型的不确定性，提出一种基于LMI的等效滑模控制，和上两篇文章相比，证实了所设计控制器的有效性。原创 2022-09-13 02:30:00 · 1102 阅读 · 0 评论 -
基于LMI的线性系统滑模鲁棒控制
由于线性化LMI控制不具鲁棒性，所以引入滑模控制，且对比了饱和函数和符号函数作为切换函数时的跟踪效果，并通过试验仿真验证算法可行性。原创 2022-09-12 21:55:17 · 1475 阅读 · 3 评论 -
基于LMI的线性化系统控制(含程序模型)
使用Yalmip工具箱求解基于LMI线性化的控制器，并讲解了如何使用Yalmip工具箱，以及结合S函数编写控制器、被控对象。原创 2022-09-12 20:40:29 · 3072 阅读 · 11 评论 -
基于LMI的输出反馈H∞控制及其仿真(含实现程序)
复现文献中的H∞输出反馈控制设计，并在文中给出实现代码和函数使用案例分析总结等。原创 2022-09-12 10:52:50 · 18235 阅读 · 12 评论 -
传递函数矩阵形式转化成状态空间形式(含实现程序)
传递函数矩阵形式转化成状态空间形式，并用一般形式和零极点增益形式实例用代码实现。原创 2022-09-07 10:28:29 · 3566 阅读 · 1 评论 -
使用hinfric和hinflmi函数设计H∞输出反馈控制器（含实现程序）
使用基于Riccati方法的hinfric函数和基于LMI方法的hinflmi函数设计H∞输出反馈控制器，并以悬架系统为案例进行分析，含白嫖实现代码原创 2022-08-20 19:24:57 · 4321 阅读 · 4 评论 -
ltisys和ltiss函数使用示例学习及频域分析(含实现程序)
学会使用ltisys函数描述系统，ltiss从系统中提取状态空间矩阵和splot函数绘制频率曲线原创 2022-08-20 12:34:59 · 1208 阅读 · 0 评论 -
H2/H无穷控制之msfsyn、hinfmix和h2hinfsyn函数使用及示例学习
使用msfsyn函数、hinfmix函数和h2hinfsyn函数对混合H2/H∞算法进行控制器设计，并结合飞机实例进行仿真验证。原创 2022-08-21 22:04:45 · 2926 阅读 · 3 评论 -
LMI线性矩阵不等式之非线性变量处理
如果一个LMI线性矩阵不等式中的某项存在两个矩阵变量相乘，那么称该类情形为非线性矩阵不等式，而要直接求解时很困难的，而且LMI工具箱也无法求解非线性矩阵，所以需要通过变量替换法进行处理。...原创 2022-08-10 12:25:00 · 3147 阅读 · 2 评论 -
基于MATLAB/Simulink的不确定性H2／H∞最优保性能LMI车辆主动悬架控制仿真分析
在考虑悬架刚度、悬架阻尼的不确定性，建立悬架系统模型，根据不确定性参数的H2/H∞最优保性能建立LMI约束，使用LMI工具箱求解得到控制力，最后查看结果，验证了算法的可行性。原创 2022-08-10 11:00:15 · 1629 阅读 · 2 评论 -
YALMIP工具箱之解决半定规划问题的SDPT3求解器安装
好用的线性矩阵不等式（LMI）YALMIP工具箱的SDPT3求解器安装原创 2022-08-09 11:06:40 · 3664 阅读 · 0 评论 -
基于LMI的车辆主动悬架控制
利用H2和H∞的性能指标设计控制器，通过求解两个LMI得到最优Y、Q，得到控制律：K=Y*inv(Q)，通过结果出图可以看到通过将悬架动扰度，车轮动变形作为H∞的硬约束，而将车身加速度作为H2的最小化目标，仅略恶化悬架动扰度的情形下(但通过控制也能快速趋于平稳)，极大程度的改善了车身加速度，验证了H2/H∞该算法的可行性。...............原创 2022-08-02 09:43:18 · 1056 阅读 · 0 评论 -
LMI工具箱之复线性矩阵不等式描述(含程序)
LMI工具箱lmivar定义矩阵变量type3情况，如何利用LMI工具箱表述复线性矩阵不等式。原创 2022-08-03 12:34:02 · 927 阅读 · 0 评论