ADRC自抗扰控制
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依次将ADRC的结构进行分解学习:TD微分器、ESO扰动状态观测器、补偿。并且后续结合PID推导ADRC进行仿真对比
Mr. 邹
十年磨一剑,还请静心修炼!
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基于自抗扰控制ADRC的主动悬架控制
之前通过4篇文章介绍了ADRC,并且在最后一篇文章中进行了总结和应用,本篇文章继续将其应用于悬架对象上,并且在相同的调节参数下,对比测试和PID的控制效果。可以看到,在相同调节参数下ADRC的控制效果要好于传统的PID控制,并且可以很好的改善微分后的抖动,以及比例过大的超调现象。原创 2023-03-03 21:59:46 · 1737 阅读 · 0 评论 -
ADRC自抗扰控制总结
面的3篇文章依次介绍了微分跟踪器TD、状态观测器ESO和非线性状态误差反馈NLSEF三部分内容,至此ADRC的结构已经介绍完毕,现在对分块学习的内容进行整合,并进行实例仿真分析.原创 2023-02-20 14:24:48 · 2601 阅读 · 0 评论 -
自抗扰控制ADRC之反馈控制律(NLSEF)
自抗扰控制ADRC之非线性状态误差反馈控制律(NLSEF),推导了控制律的由来,并介绍了参数的调节范围,最后通过仿真对比了非线性PID和线性PID的调节效果。原创 2023-02-19 20:58:15 · 4197 阅读 · 1 评论 -
自抗扰控制ADRC之扩张观测器
针对ADRC自抗扰控制中的非线性ESO进行仿真分析,并对比LESO效果,最后给出了调参经验总结!原创 2023-02-19 15:24:48 · 3524 阅读 · 1 评论 -
自抗扰控制ADRC之三种微分跟踪器TD仿真分析
介绍了两种非线性观测器:①全程快速微分器,②Levant滑模非线性微分器,③韩京清教授设计的离散非线性微分跟踪器,并用3种方式对韩教授的TD微分跟踪器建模,得到的仿真效果一致。原创 2023-02-18 20:50:32 · 5601 阅读 · 9 评论