H2/H∞控制之msfsyn、hinfmix和h2hinfsyn函数使用及示例学习
目录
1.函数使用介绍及格式用法
首先,需要说明的是msfsyn、hinfmix和h2hinfsyn函数均用于含极点配置约束的混合H2/H∞控制器设计,不过msfsyn是用于状态反馈控制器设计,而hinfmix和h2hinfsyn用于输出反馈控制器设计。
1.1msfsyn函数格式:
[gopt,h2opt,K,CL,X] = msfsyn(P,r,obj,region,tol)
参数说明:
①输入参数中:
Р是系统矩阵;
r为2x1矩阵,r(1)表示z维数,R(2)表示控制输入u的维数;
obj为4x1向量,其各个分量的含义为:obj(1)=g为||G||∞上界,obj(2)=h为H2范数上界,obj(3)=a为H∞的权重、obj(4)=b为H2的权重;
region用于极点约束配置LMI区域,默认区域为左半平面,可以使用lmireg命令来产生所要的区域,若已知所考虑的LMI区域的对阵矩阵L和矩阵M,则也可以通过输入region = [L,M]来直接确定极点配置区域;
tol为求解精度,默认值为0.01。
②输出参数中:
gopt、h2opt分别为H∞、H2的性能指标;
K是所求的状态反馈增益矩阵;
CL是闭环传函;
X是所求解的Lyapunov矩阵。
1.1.1其等价的LMI问题为:
1.2hinfmix函数格式:
[gopt,h2opt,K,R,S] = hinfmix(P,r,obj,region,dkbnd,tol,display)
参数说明:
①输入参数中:
r为1x3列向量,r(1)表z2的维数,r(2)表观测输出y的维数,r(3)表控制输入u的维数;其余同msfsyn函数。
②输出参数中:
R和S为LMI可解时的矩阵值;其余同msfsyn函数。
1.2.1其等价的LMI问题为:
控制器:
其中:
obj向量中参数的取值及对应的设计目标
1.3h2hinfsyn函数格式:
[K,CL,normz,info] = h2hinfsyn(P,Nmeas,Ncon,Nz2,Wz,Name,Value)
参数说明:
①输入参数中:
Nmeas为测量输出y的维度;
Ncon为控制输入u的维度;
Nz2为z2的维数,即z2的约束个数;
Wz = [Winf,W2]是1x2的行向量,Winf是H∞范数的权重,W2是H2范数的权重;
Name = 'REGION',reg,'H2MAX',1,'HINFMAX',2,'DISPLAY','on',分别表示LMI极点配置约束区域、H2的上界为1、H∞的上界为2、显示分析信息。
②输出参数中:
normz是1x2的向量,normz(1)表闭环系统w到z∞的H∞范数,normz(2)表闭环系统w到z2的H2范数;
info是LMI可行解的信息,分别为R和S矩阵的解;
K与CL和上述两函数同含义。
2.标准H2/H∞混合控制问题
广义被控对象的标准状态空间描述
H2/H∞混合状态反馈控制框架
H2/H∞混合输出反馈控制框架
2.1控制器设计准则:
①使闭环系统稳定;
②闭环极点位于LMI区域D中;
③使扰动w到z∞输出||G||∞<γ;
④使扰动w到z2输出||G||2最小化。
3.H2/H∞混合控制器求解示例学习
3.1被控对象飞机参数
3.2 使用msfsyn函数设计状态反馈控制器
(1)LMI极点配置区域选为原点q = -1.3,半径r = 1,即D(-1.3,1.2),并使用lmireg命令求解region,即求解L和M矩阵,其详细步骤如下:
①在命令行中输入:lmireg
即弹出如下选项:
②在choice中输入d,即选择圆域约束,即(红色箭头所指即为输入指令)
③得到LMI域,即region
(2)利用msfsyn函数求解控制器,假定在闭环极点约束和w到z∞的闭环传递函数的H∞范数不超过一个给定的上界g(或者说γ),在这两个约束下最小化w到z2的闭环传递函数H2范数。
根据文献取g = 10,所以obj = [10,0,0,1]。
可以用LMI工具箱的mincx求解器进行求解,有兴趣读者可以尝试,本文用MATLAB封装的msfsyn函数进行求解,程序为:
[gopt,h2opt,K,CL] = msfsyn(P,r,obj,region)
得到最小化H2性能指标 :h2opt = 5.9276
控制器: K =
0.0820 -4.4028 0.6961 0.7403
-0.4292 2.6764 -1.8339 -1.1775
闭环系统:
pole = spol(CL)%返回闭环系统的极点
闭环系统极点:pole =
-1.6695 + 0.7097i
-1.6695 - 0.7097i
-1.6941 + 0.0000i
-0.5114 + 0.0000i
4.simulink仿真分析
4.1状态反馈控制器
采用上述在极点LMI区域和取初始的迎角扰动 = 2°,进行仿真分析,观察开环和闭环系统的输出特性曲线:
结论:可以看到加入控制器后的闭环系统在飞机迎角初始扰动下,能够更快达到稳定状态,证实了混合H2/H∞状态反馈设计控制器的有效性。
4.2输出反馈控制器
未完待续......
注:仅为便利自己学习,错误在所难免,如有兴趣的学者可以参考交流,谢谢!
参考资料:
《含区域极点配置H2/H∞控制在飞控设计中的应用》
《LMI Control Toolbox》
MATLAB help文档