H2/H无穷控制之msfsyn、hinfmix和h2hinfsyn函数使用及示例学习

H2/H∞控制之msfsyn、hinfmix和h2hinfsyn函数使用及示例学习

目录

1.函数使用介绍及格式用法

1.1msfsyn函数格式：

 1.1.1其等价的LMI问题为： 

1.2hinfmix函数格式：

 1.2.1其等价的LMI问题为： 

1.3h2hinfsyn函数格式：

 2.标准H2/H∞混合控制问题  

2.1控制器设计准则：

3.H2/H∞混合控制器求解示例学习

3.1被控对象飞机参数

3.2 使用msfsyn函数设计状态反馈控制器

 4.simulink仿真分析

4.1状态反馈控制器

4.2输出反馈控制器

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1.函数使用介绍及格式用法

       首先，需要说明的是msfsyn、hinfmix和h2hinfsyn函数均用于含极点配置约束的混合H2/H∞控制器设计，不过msfsyn是用于状态反馈控制器设计，而hinfmix和h2hinfsyn用于输出反馈控制器设计。

1.1msfsyn函数格式：

 [gopt,h2opt,K,CL,X] = msfsyn(P,r,obj,region,tol)

参数说明：
①输入参数中：

Р是系统矩阵；

r为2x1矩阵，r(1)表示z维数，R(2)表示控制输入u的维数；

obj为4x1向量，其各个分量的含义为：obj(1)=g为||G||∞上界，obj(2)=h为H2范数上界，obj(3)=a为H∞的权重、obj(4)=b为H2的权重；

region用于极点约束配置LMI区域，默认区域为左半平面，可以使用lmireg命令来产生所要的区域，若已知所考虑的LMI区域的对阵矩阵L和矩阵M，则也可以通过输入region = [L,M]来直接确定极点配置区域；

tol为求解精度，默认值为0.01。
②输出参数中：

gopt、h2opt分别为H∞、H2的性能指标；

K是所求的状态反馈增益矩阵；

CL是闭环传函;

X是所求解的Lyapunov矩阵。

 1.1.1其等价的LMI问题为： 

1.2hinfmix函数格式：

 [gopt,h2opt,K,R,S] = hinfmix(P,r,obj,region,dkbnd,tol,display)

参数说明：

①输入参数中：

r为1x3列向量，r(1)表z2的维数，r(2)表观测输出y的维数，r(3)表控制输入u的维数；其余同msfsyn函数。

②输出参数中：

R和S为LMI可解时的矩阵值；其余同msfsyn函数。

 1.2.1其等价的LMI问题为： 

控制器：

其中：

 obj向量中参数的取值及对应的设计目标

1.3h2hinfsyn函数格式：

[K,CL,normz,info] = h2hinfsyn(P,Nmeas,Ncon,Nz2,Wz,Name,Value)

参数说明：

①输入参数中：

Nmeas为测量输出y的维度；

Ncon为控制输入u的维度；

Nz2为z2的维数，即z2的约束个数；

Wz = [Winf,W2]是1x2的行向量，Winf是H∞范数的权重，W2是H2范数的权重；

Name = 'REGION',reg,'H2MAX',1,'HINFMAX',2,'DISPLAY','on'，分别表示LMI极点配置约束区域、H2的上界为1、H∞的上界为2、显示分析信息。

②输出参数中：

normz是1x2的向量，normz(1)表闭环系统w到z∞的H∞范数，normz(2)表闭环系统w到z2的H2范数；

info是LMI可行解的信息，分别为R和S矩阵的解；

K与CL和上述两函数同含义。

 2.标准H2/H∞混合控制问题  

  广义被控对象的标准状态空间描述

 

     H2/H∞混合状态反馈控制框架

      H2/H∞混合输出反馈控制框架         

2.1控制器设计准则：

①使闭环系统稳定；

②闭环极点位于LMI区域D中；

③使扰动w到z∞输出||G||∞<γ；

④使扰动w到z2输出||G||2最小化。

3.H2/H∞混合控制器求解示例学习

3.1被控对象飞机参数

 

3.2 使用msfsyn函数设计状态反馈控制器

（1）LMI极点配置区域选为原点q = -1.3，半径r = 1，即D（-1.3，1.2），并使用lmireg命令求解region，即求解L和M矩阵，其详细步骤如下：

①在命令行中输入：lmireg 

 即弹出如下选项：

 ②在choice中输入d，即选择圆域约束，即（红色箭头所指即为输入指令）

③得到LMI域，即region 

 （2）利用msfsyn函数求解控制器，假定在闭环极点约束和w到z∞的闭环传递函数的H∞范数不超过一个给定的上界g(或者说γ)，在这两个约束下最小化w到z2的闭环传递函数H2范数。

根据文献取g = 10，所以obj = [10,0,0,1]。

可以用LMI工具箱的mincx求解器进行求解，有兴趣读者可以尝试，本文用MATLAB封装的msfsyn函数进行求解，程序为：

[gopt,h2opt,K,CL] = msfsyn(P,r,obj,region)

得到最小化H2性能指标 ：h2opt = 5.9276

控制器： K =

                     0.0820   -4.4028    0.6961    0.7403
                    -0.4292    2.6764   -1.8339   -1.1775

闭环系统：

pole = spol(CL)%返回闭环系统的极点

闭环系统极点：pole =

  -1.6695 + 0.7097i
  -1.6695 - 0.7097i
  -1.6941 + 0.0000i
  -0.5114 + 0.0000i

 4.simulink仿真分析

4.1状态反馈控制器

采用上述在极点LMI区域和取初始的迎角扰动 = 2°，进行仿真分析，观察开环和闭环系统的输出特性曲线：

 结论：可以看到加入控制器后的闭环系统在飞机迎角初始扰动下，能够更快达到稳定状态，证实了混合H2/H∞状态反馈设计控制器的有效性。

4.2输出反馈控制器

 未完待续......

注：仅为便利自己学习，错误在所难免，如有兴趣的学者可以参考交流，谢谢！

参考资料：

《含区域极点配置H2/H∞控制在飞控设计中的应用》

《LMI Control Toolbox》

MATLAB help文档