ROS中的C++实现中头文件与源文件调用以及Python模块导入（十一）

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自定义头文件调用

 自定义源文件调用

python模块导入

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本节主要介绍ROS的C++实现中，如何使用头文件与源文件的方式封装代码，具体内容如下:

1. 设置头文件，可执行文件作为源文件；
2. 分别设置头文件，源文件与可执行文件。

在ROS中关于头文件的使用，核心内容在于CMakeLists.txt文件的配置，不同的封装方式，配置上也有差异。

自定义头文件调用

需求:设计头文件，可执行文件本身作为源文件。

流程:

1. 编写头文件；
2. 编写可执行文件(同时也是源文件)；
3. 编辑配置文件并执行。

切换到代码

创建功能包

 

 导入依赖

 再include中的功能包里新建文件

 复制以下代码

#ifndef _HELLO_H
#define _HELLO_H



/*

声明 namespace
      |---clas
          |---run




*/

namespace hello_ns{

class HelloPub {

public:
    void run();
};

}

#endif

头文件就编写完毕了

编写可执行文件实现

#include "ros/ros.h"
#include "test_head/hello.h"

namespace hello_ns {

void HelloPub::run(){
    ROS_INFO("自定义头文件的使用....");
}

}

int main(int argc, char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");
    ros::init(argc,argv,"test_head_node");
    hello_ns::HelloPub helloPub;
    helloPub.run();
    return 0;
}

然后配置includePath

 先找到路径

 

复制路径

 

 添加进去

 其实就是在main函数中调用run函数

然后配置CMakeLists

把这个注释放开

 

配置可执行文件

 然后编译

然后在终端中执行

执行成功，上面有个报错不用管

 

 自定义源文件调用

需求:设计头文件与源文件，在可执行文件中包含头文件。

流程:

1. 编写头文件；
2. 编写源文件；
3. 编写可执行文件；
4. 编辑配置文件并执行。

跟上面的区别实际上是剥离了可执行文件与源文件

新建功能包

 

新建头文件 

 

 复制以下代码

#ifndef _HAHA_H
#define _HAHA_H

namespace hello_ns {

class My {

public:
    void run();

};

}

#endif

然后新建源文件

 然后加可执行路径

 

 

此时头文件和源文件已经编写完，此时就要编写可执行文件

 复制以下代码

#include "ros/ros.h"
#include "test_head_src/haha.h"

int main(int argc, char *argv[])
{
    ros::init(argc,argv,"hahah");
    hello_ns::My my;
    my.run();
    return 0;
}

但此时有个问题，可执行文件虽然包含了hello.h这个头文件 ，但却没有包含源文件hello.cpp

此时进行配置

 

解除注释

上图add_library下是声明c++库

第一个是头文件

第二个是源文件

 

这一步是为了将use_hello链接到head_src 

 这一步是把头文件源文件和可执行文件连接到一起

编译执行

回顾一下目的

要让源文件hello.cpp中的函数被执行

 执行成功

python模块导入

Python中导入其他模块时，也需要相关处理。

需求:首先新建一个Python文件A，再创建Python文件UseA，在UseA中导入A并调用A的实现。

实现:

1. 新建两个Python文件，使用 import 实现导入关系；
2. 添加可执行权限、编辑配置文件并执行UseA。

新建文件

 复制代码

#! /usr/bin/env python
num = 1000

再新建文件

 复制以下代码

import os
import sys

path = os.path.abspath(".")
# 核心
sys.path.insert(0,path + "/src/plumbing_pub_sub/scripts")

import tools

....
....
    rospy.loginfo("num = %d",tools.num)

添加执行权限，并修改配置

 

报错显示找不到这个tools模块

说明可能是环境变量出问题了

其实是因为rosrun执行的路径不是tools所在的scripts路径下

所以为了验证

我们进入scripts用python来执行

此时输出正确结果 

 所以关键点是rosrun的执行路径实在demo03_ws工作空间下的

所以找不到tools

来验证一下

果然是在这

换成python执行

 

路径是在scripts

no module named tools

原因：rosrun 执行时，参考路径是工作空间的路径，在工作空间下无法查找依赖的模块

解决：可以声明python的环境变量，当依赖某个模块时，先去指定的环境变量中查找依赖 

按照以下代码解决

 

终端中执行

 

用rosrun执行成功

 路径写绝对影响的是可移植性质

以下是优化

import os
import sys

path = os.path.abspath(".")
# 核心
sys.path.insert(0,path + "/src/plumbing_pub_sub/scripts")

import tools

....
....
    rospy.loginfo("num = %d",tools.num)