SLAM实操入门（三）：Ubuntu20.04安装Turtlebot3并运行SLAM例程仿真

已于 2022-09-20 15:52:53 修改
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分类专栏： SLAM实操入门 文章标签： 自动驾驶 ubuntu slam
于 2021-11-24 19:10:00 首次发布
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前言

Turtlebot3(简称TB3)是继Turtlebot2之后，又一款ROS官方打造的软硬件学习平台，更小，更便宜，更好玩，该文章通过该项目提供的软件平台与例程进行SLAM简单介绍与实现。

在Turtlebot3进行SLAM仿真

1 安装Turtlebot3依赖包

  • 打开终端，输入以下命令安装Turtlebot3依赖的包文件
sudo apt-get install ros-noetic-joy ros-noetic-teleop-twist-joy ros-noetic-teleop-twist-keyboard ros-noetic-laser-proc ros-noetic-rgbd-launch ros-noetic-depthimage-to-laserscan ros-noetic-rosserial-arduino ros-noetic-rosserial-python ros-noetic-rosserial-server ros-noetic-rosserial-client ros-noetic-rosserial-msgs ros-noetic-amcl ros-noetic-map-server ros-noetic-move-base ros-noetic-urdf ros-noetic-xacro  ros-noetic-compressed-image-transport ros-noetic-rqt-image-view ros-noetic-gmapping ros-noetic-navigation  ros-noetic-interactive-markers rviz

2 创建项目并安装Turtlebot3

  • 打开终端，输入命令创建名为"catkin_turtlebot3"的项目文件
mkdir catkin_turtlebot3
  • 进入项目文件“catkin_turtlebot3”
cd catkin_turtlebot3
  • 创建一个新文件“scr”用以储存环境等文件
mkdir src
  • 进入src文件
cd src
  • 将turtlebot3的源码从GitHub克隆至src文件中
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git
  • 返回上一级文件夹并编译
cd ..
catkin_make

此时，Turtlebot3的已经下载并编译了
下一步对环境进行配置

  • 添加模型申明，用以设定打开后模型的样子
echo "export TURTLEBOT3_MODEL=waffle" >> ~/.bashrc
  • 对环境变量进行设置（与上一章ROS添加环境变量相同，可参考）
echo "source ~/catkin_turtlebot3/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
  • 很重要！完成后建议打开一个新终端，使用下面命令进行测试
echo $ROS_PACKAGE_PATH

如果显示当前项目的路径就表明设置成功

在这里插入图片描述
如果是以下情况，请再重新设置，或者新开一个终端测试（一定是再项目文件夹目录中运行）
在这里插入图片描述
至此，Turtlebot3的安装与配置就全部完成了

下面使用官方例程进行SLAM仿真

3 使用Turtlebot3进行建图

  • 打开新终端，进入项目文件“catkin_turtlebot3”
cd catkin_turtlebot3
  • ROS第一步，打开roscore
roscore
  • 打开新终端，输入命令启动Gazabo，是通过roslaunch命令启动src文件夹中特定节点
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch

启动后得到打开了如下界面
在这里插入图片描述

  • 注意：如果启动界面一直卡在开头或打开后地图一片空白，可能是因为在路径中缺少turtlebot3_world文件夹
  • catkin_turtlebot3/src/turtlebot3_simulations/turtlebot3_gazebo/models
  • 打开新终端，启动SLAM进行建图，该命令是在可视化工具rviz中打开并进行SLAM
roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=gmapping

如果没有rviz包，可使用以下命令安装

sudo apt install rviz

打开后如图所示
在这里插入图片描述

  • 打开新终端，输入键盘控制的命令
roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch
  • 注意：该键盘控制是依靠按“W A D X”键增加速度，按S停止进行控制
    在这里插入图片描述通过键盘移动机器人，完善地图的建立，直到自己满意

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

  • 打开新终端，输入命令保存地图
rosrun map_server map_saver -f ~/map

地图被保存至主目录中，包含2个文件

map.pgn：地图图片
map.yaml：地图信息

4 使用扫描地图进行自动导航仿真

  • 运动Gazabo
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch
  • 读取地图并运行导航程序
roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch map_file:=$HOME/map.yaml

在这里插入图片描述点击上方红色箭头按钮：2D Nav Goal
在这里插入图片描述
随后在地图上任意地点点击设定导航目标位置，小车便开始自主规划移动
在这里插入图片描述
刚启动时会出现如下情况

在这里插入图片描述
可以点击界面上方绿色箭头：2D Pose Estimate
在这里插入图片描述

再点击小车在图片中的实际位置，移动小车后会对地图进行修复匹配。

总结

本文在Ubuntu中创建了新的工程项目“catkin_turtlebot3”，并配置了Turtlebot3的虚拟环境，使用官方例程进行了SLAM仿真。
需要重点注意的有ROS通信的关系，环境变量的设置。整个项目可能由于入门时对Ubuntu的不熟悉导致遇到一些奇怪的bug，可以多搜一搜去解决。

吴恩达亲传弟子
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这里写自定义目录标题欢迎使用Markdown编辑器安装turtlebot3依赖包安装turtlebot3源码添加模型声明环境设置安装turtlebot3_simulation包新终端，启动仿真测试安装过程中出现的问题 欢迎使用Markdown编辑器 你好！ 这是你第一次使用 Markdown编辑器 所展示的欢迎页。如果你想学习如何使用Markdown编辑器, 可以仔细阅读这篇文章，了解一下Markdown的基本语法知识。 安装turtlebot3依赖包 sudo apt-get install ros-no
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它旨在用于教育，研究，产品原型和爱好应用的目的。2. 目前激光 SLAM 的建图方法有很多中，turtlebot3 支持 gmapping、cartographer、hector、 karto、frontier_exploration，ROS Melodic 版本官方的软件源里只有 karto。第一次使用 gazebo 需要比较长的时间加载模型，也可以手动加载模型，第一次使用 Turtlebot3 的 gazebo 仿真，需要把 Turtlebot3 的模型文件，复制到 gazebo 的模型目录里。
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