SLAM实操入门（二）：Ubuntu20.04安装ROS Noetic并运行“小乌龟”程序

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前言

上一章介绍了怎么在已有win10的电脑上安装Ubuntu20.04，本文介绍在已经安装完成的Ubuntu中安装ROS操作系统

• SLAM实操入门（一）：在已有WIN10的电脑上安装Ubuntu20.04

• SLAM实操入门（三）：安装Turtlebot3并运行SLAM例程仿真

• SLAM实操入门（四）：使用ROS连接自己的激光雷达并可视化扫描结果

• SLAM实操入门（五）：使用自己的激光雷达利用Gmapping算法建图

• SLAM实操入门（六）：连接Velodyne的16线激光雷达并可视化

• SLAM实操入门（七）：使用Velodyne16线激光雷达与A-Loam进行三维SLAM

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1 安装ROS Noetic

到这里Ubuntu已经安装完成了，下面安装ROS操作系统

• 进入ROS官网，通过在百度搜索“ros install”可找到官网
• 官网链接：http://wiki.ros.org/ROS/Installation

• 由于我们安装的系统是Uubntu20.04，根据官方提示，选择安装ROS Noetic Ninjemys

• 点击上图红框中的蓝色按钮，选择Ubuntu进入ROS安装教程

剩下的操作按照官方指引进行即可：

• 在Ubuntu上安装ROS Noetic

下面将官方指引内容摘抄过来并做了一些解释：

在Ubuntu安装ROS Noetic

• 在桌面右键，打开终端进行操作
• 注意：Ubuntu终端里的复制粘贴与window略有不同
  复制：Ctrl+Shift+C
  粘贴：Ctrl+Shift+V

1.1配置Ubuntu软件仓库

配置你的Ubuntu软件仓库（repositories）以允许使用“restricted”“universe”和“multiverse”存储库。你可以根据Ubuntu软件仓库指南来完成这项工作。

1.2 设置sources.list

• 设置电脑以安装来自packages.ros.org的软件。

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

若下载速度缓慢，推荐就近选择一个镜像源替换上面的命令。常用的如清华源、中科大源，使用清华源可输入：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

1.3 设置密匙

• 输入以下命令设置密匙

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

若无法连接到密钥服务器，可以尝试替换上面命令，将

hkp://keyserver.ubuntu.com:80

替换为

hkp://pgp.mit.edu:80

也可以使用curl命令替换apt-key命令，这在使用代理服务器的情况下比较有用：

curl -sSL 'http://keyserver.ubuntu.com/pks/lookup?op=get&search=0xC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654' | sudo apt-key add -

1.4 开始安装

• 更新安装库索引（这命令没事就可以用一下）

sudo apt update

• 建议安装完整桌面版（Desktop-Full），除了桌面版的全部组件外，还包括2D/3D模拟器（simulator）和2D/3D
  感知包（perception package）

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

• 其他版本（不推荐）：

桌面版（Desktop）：包括了ROS-Base的全部组件，还有一些工具，比如rqt和rviz（常用的可视化工具）

sudo apt install ros-noetic-desktop

ROS-Base（仅含骨架）：ROS packaging，build，和communication库，没有图形界面（GUI）工具

sudo apt install ros-noetic-ros-base

1.5 设置环境变量

方法一：
每次打开一个终端，都输入：

source /opt/ros/noetic/setup.bash

这多累啊得

方法二（推荐）：

• 通过下面这些命令可以在每次启动新的shell窗口时很方便地为你自动source一下这个脚本：

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

方法三：
打开~/.bashrc直接添加，需要使用vim命令
首先安装vim

sudo apt install vim

打开bashrc

vim ~/.bashrc

点一下“i”进入编辑模式，在最后一行添加你需要source的命令，此处在末端添加

source /opt/ros/noetic/setup.bash

编辑完成后按ESC，输入

:wq

保存退出

• 可使用以下命令测试是否配置成功：

echo $ROS_PACKAGE_PATH

如果返回当前路径则说明设置成功

1.6 其他

• 此外，在终端里你还可以通过下方以安装特定的软件包

sudo apt install （安装包名称）

• 当希望安装rviz时，可以输入：

sudo apt install rviz

好了，到这里ROS就已经安装完成了

2 启动小乌龟

可以通过“小乌龟”打开自己第一个ros程序

2.1 启动roscore

- 使用ROS的第一件事情就是运行roscore命令以运行一个master，两个roscore不能在两个终端中同时运行，必须关系其中一个以确保另一个正常运行

• 单独启动一个终端，输入以下命令启动roscore

ros core

2.2 启动小乌龟

单独启动一个终端，可以点击终端左上角的加号或用命令“Ctrl+Shift+T”在同一个窗口中打开新的终端。

• 输入命令，得到下图：

rosrun turtlesim turtlesim_node

• 接下来我们希望通过使用键盘控制小乌龟移动，可以再单独启动一个终端，输入命令：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

• 注意：控制按键为九宫格数字键盘左侧的方向键
• 需要鼠标点一下终端窗口内部才能使用键盘的方向键控制乌龟，在终端按“Ctrl+C”退出

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总结

本文介绍了在Ubuntu中如何安装ROS操作系统，需要特别注意的是根据自己Ubuntu版本选择对应版本的ROS，以及ROS的环境变量配置，完成后通过小乌龟程序验证是否安装成功。
下文介绍基于ROS操作系统，使用Turtlebot3例程进行简单的SLAM仿真。

• SLAM实操入门（一）：在已有WIN10的电脑上安装Ubuntu20.04

• SLAM实操入门（三）：安装Turtlebot3并运行SLAM例程仿真

• SLAM实操入门（四）：使用ROS连接自己的激光雷达并可视化扫描结果

• SLAM实操入门（五）：使用自己的激光雷达利用Gmapping算法建图

• SLAM实操入门（六）：连接Velodyne的16线激光雷达并可视化

• SLAM实操入门（七）：使用Velodyne16线激光雷达与A-Loam进行三维SLAM