遥操作与临场感（Teleoperation and presence）&触觉设备

机器人遥操作是指通过远程方式控制机器人完成操作任务。由于机器人的普及和广泛应用，机器人遥操作的重要性也越来越凸显。然而，在遥操作中，存在着“临场感”不足的问题，即遥操作者无法完全感受到机器人操作时的真实情况，从而影响操作的效果和安全性。

针对这个问题，研究者们提出了各种方法来提高遥操作中的临场感。其中，一种方法是基于虚实融合技术，将真实环境和虚拟环境结合起来，以提高操作者对机器人操作环境的感知和理解。另一种方法是采用力觉反馈技术，通过机器人末端传感器获取环境信息，将环境信息转换为力感受并反馈给操作者，使其更好地感知机器人操作时的力学特性。

此外，还有研究者提出了基于人机交互的遥操作方法，即将操作者与机器人之间的交互过程转化为一种人机协同的过程。通过交互式的操作界面和自适应的控制算法，操作者可以更加准确地控制机器人完成任务，并且能够及时发现和处理突发情况，提高操作的安全性和效果。

综上所述，提高机器人遥操作的临场感是一个热门研究方向，其涉及到多个技术领域，如虚实融合、力觉反馈、人机交互等。通过不断地研究和探索，可以不断提升机器人遥操作的安全性和效果，促进机器人技术的广泛应用。

力觉反馈技术是指在机器人控制中，将机器人末端与外界的接触力反馈给操作者，使操作者能够感受到机器人执行任务时的力信息，以达到更精确、更高效的控制效果。

通常采用力传感器等传感器来实现对机器人末端接触力的检测，然后将检测到的力信号转换为力反馈信号，通过力觉装置传递给操作者。力觉装置可以是力反馈手柄、力反馈手套、力反馈鼠标等，使操作者能够感受到机器人与环境交互时的力信息。

力觉反馈技术在许多领域得到了广泛应用，例如医疗手术、精密装配、半自动化生产等。在这些领域中，操作者需