物理交互控制中的阻抗参数与环境刚度

问题描述

阻抗是指一个器件或电路对流经它的给定频率下的交流电流的总抵抗能力。在物理交互控制中，阻抗通常被用来描述机器人与环境之间的相互作用。例如，当机器人与环境接触时，环境对机器人施加一个作用力，而机器人也会对环境施加一个反作用力。这个反作用力就是由机器人的阻抗所决定的。

阻抗模型：

机器人动态：

控制律：

环境刚度是指环境对外部作用力的抵抗能力。在物理交互控制中，环境刚度通常被用来描述机器人与环境之间的刚性接触。例如，当机器人与一个坚硬的物体接触时，机器人会感受到一个较大的作用力，这是因为环境的刚度较大。相反，当机器人与一个柔软的物体接触时，机器人会感受到一个较小的作用力，这是因为环境的刚度较小。

阻抗参数与环境刚度之间存在一定的关系。一般来说，较小的阻抗值意味着机器人的反作用力较小，因此对环境的改变能力较弱。而较大的阻抗值意味着机器人的反作用力较大，因此对环境的改变能力较强。因此，在物理交互控制中，可以根据不同的任务需求和环境情况选择合适的阻抗参数，以达到最佳的交互效果。

常见的不同类型的环境刚度包括低刚度环境、中等刚度环境和高刚度环境。

1. 低刚度环境：例如柔软的沙发、床垫等，这些环境对外部作用力的抵抗能力较弱，机器人在其中运动时感受到的反作用力较小。
2. 中等刚度环境：例如木质桌子、地板等，这些环境对外部作用力的抵抗能力适中，机器人在其中运动时感受到的反作用力适中。
3. 高刚度环境：例如金属结构、石头等，这些环境对外部作用力的抵抗能力较强，机器人在其中运动时感受到的反作用力较大。

材料力学中，弹性模量与相应截面几何性质的乘积表示为各类刚度，如GI为扭转刚度，EI为弯曲刚度，EA为拉压刚度。

以下是常见材料的刚度系数:
1.钢材: 200 GPa
2.铝材: 70 GPa
3.铜材: 130 GPa
4.玻璃纤维增强塑料: 24 GPa
5.天然胶木: 12 GPa
6.木材(松木) : 10 GPa
7.橡胶: 0.01 GPa
8.泡法塑料: 0.001 GPa
刚度系数用来衡量材料对应力的抵抗能力，单位为Pascal (Pa) 或GigaPascal (GPa)。刚度系数越大，材料越刚硬，对应力的抵抗能力越强。

橡胶静刚度的单位是N/m，也可以表示为Pa。

有机玻璃：25000N/m

花岗岩刚度：80000N/m

下面为德宇航DLR测试阻抗控制中刚度的柔顺影响效果！！！

以及下面的一个力控方式测试也挺有意思

下面这个阻抗控制的例子也是，目标位置设为固定值，这个是把原位设为了目标位置，也就是没有外力的时候，机器人会待在原位置，一旦检测到外力，由于控制增益小（低阻抗模式下），那么就会很容易产生运动偏差，也就是对于外力顺应的响应程度比较大。高阻抗模式下比较刚，那么就会对外力抵抗程度比较强。

参考文献：

德国宇航中心机器人阻抗柔顺控制效果演示（人工双语字幕）_哔哩哔哩_bilibilihttps://m.youtube.com/watch?v=sbhiNNIxMNQ了解医疗机器人技术，师夷长技以自强！专注医疗科技科普，请多多关注支持！大家好，这个视频对应的有一篇论文，链接：https://pan.baidu.com/s/1O8JjZxXmaoNhJwgYkDrMbg 提取码：l7g9 感兴趣的可以自行下载研究, 视频播放量 7807、弹幕量 10、点赞数 209、投硬币枚数 24、收藏人数 381、转发人数 101, 视频作者 手术机器人科普助手, 作者简介 智为康乐，悦享生活！世界医疗科技科普，师夷长技以自强！，相关视频：Mako骨科髋关节和膝关节置换手术机器人演示（人工双语字幕），达芬奇手术机器人模拟器医生实操练习（人工翻译双语字幕），达芬奇SP单孔手术机器人特点（人工双语字幕），Mako骨科手术机器人全膝置换术（人工翻译双语字幕），脊柱骨科手术机器人CUVIS系统(人工双语字幕)，Harmony外骨骼康复机器人（人工双语字幕），达芬奇Xi手术机器人妇科手术应用特点3D动画（人工翻译双语字幕），达芬奇Xi手术机器人产品特点介绍（人工翻译双语字幕），世界第1台软组织手术机器人系统（人工翻译双语字幕），美敦力脊柱骨科手术机器人工作原理（人工翻译双语字幕）https://www.bilibili.com/video/BV1dF411N7VL/?spm_id_from=333.337.search-card.all.click&vd_source=88d9ded2e03998ff69f3e6484d15057e

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