05 PWM控制电机

05 PWM控制电机

1. 软件仿真参数：

   1. DARMSTM.DLL
   2. -pSTM32F103C8

2. 1、认识PWM

   1. 参数如何描述PWM
      

3. 2、PWM设置

   1. 根据我们小车原理图我们知道是 PA11和PA8两个引脚要设置为PWM输出 这里为什么小车原理图要这样设计那?
      1. 根据A4950电机驱动的使用要求
      2. 根据STM32F103C8T6的定时器复用功能重映射
         

4. 我们这先介绍原因:

   1. 原因1：介绍电机驱动后，我们会说明
   2. 原因2: 因为STM32中文参考手册介绍了，
   3. TIM1_CH1和TIM1_CH4可以复用功能重映射到PA8和PA11
      

5. 3、我们使用软件配置 PA11和PA8这里配置
   

6. 设置PA8和PA11,为定时器1的通道1，4
   

7. 在Time定时器中设置psc预分频和arr重装载值
   

8. 设置两个通道的输出脉冲时长(即占空比)30为30%

9. 然后我们生成代码

10. 4、PWM输出的配置就已经完成了，但是不能输出产生PWM波

11. 因为Cube在生成代码时，有很多外设初始化完后默认是关闭的，需要我们手动开启。

12. 5、我们软件仿真一下、查看PA11与PA8波形
    

13. 那么频率就是 1/0.002 = 500HZ

14. 我们可以使用这个宏来修改占空比（40%）

    1. HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_1, 40);
       

15. 6、PWM测试方法

上面我们生成了PWM下面我们测试一下

1. KEIL软件仿真方法:
   

2. 选择软件仿真，并且输出参数
   

上面第一个点击（使用软件仿真）

1. 参数：
   1. DARMSTM.DLL
   2. -pSTM32F103C8
2. 设置时钟频率-板子外部晶振8Mhz 这里我们选择8Mhz
   

(新版的keil5那个设置频率见👆)

1. 7、开启仿真
   

2. 打开逻辑分析仪器（Logic Analyzer）
   

3. 添加(set up)要观察的引脚PORTA.8/11,选bit（二进制）
   

4. 点击全速运行
   

5. 8、使用仿真器硬件仿真

   1. 选择仿真器仿真-检测已经识别出芯片ID（选隔壁的）
      

6. 一样的可以开启仿真
   

7. 但是硬件仿真好像目前还不能使用过逻辑分析仪、但是硬件仿真是在硬件上跑的

8. 可以向硬件输入数据或者由硬件输出数据、比如按键仿真的时候就可以使用硬件仿真。