C51 PWM控制舵机

调整占空比

要控制舵机，就要向舵机信号线输入PWM信号，信号频率大约50HZ，即周期=1/频率=1/50=0.02s，也就是20ms左右。通过调节不同的占空比来控制舵机旋转不同角度。

这里可以通过中断来改变占空比。首先设置定时器，定时0.5毫秒触发一次中断。

void timerInit()
{
		TMOD = 0x01;
		TL0 = 0x33;	
		TH0 = 0xFE; //0.5毫秒爆表
		TF0 = 0;
		TR0 = 1;

		ET0 = 1; //开启定时器中断
		EA = 1;
}

0.5毫秒一到，让cnt+1。当cnt累计到40时，刚好就是一个周期的时间，也就是20ms。然后在这个周期当中，我们需要修改占空比。所以，在中断里面加入判断，在一个周期内的某个时间断输出高点平，其余时间段输出低电平。

void timeInterrupt() interrupt 1  //中断开始
{
		cnt++;
		TL0 = 0x33;	 //重置定时器
		TH0 = 0xFE;
		if(cnt < jd){  //改变占空比
			sg_con = 1;
	}else{
			sg_con = 0;
	}
	if(cnt == 40){  //一个周期的时间，即20ms
			cnt = 0;
		  sg_con = 1;
	}
}

完整代码：

#include "reg52.h"

int cnt;
int jd;
sbit sg_con = P1^1;

void Delay1000ms()		//延时1秒
{
	unsigned char i, j, k;

	i = 8;
	j = 1;
	k = 243;
	do
	{
		do
		{
			while (--k);
		} while (--j);
	} while (--i);
}

void timerInit()
{
		TMOD = 0x01;
		TL0 = 0x33;	
		TH0 = 0xFE; //定时0.5ms
		TF0 = 0;
		TR0 = 1; //开启定时器

		ET0 = 1; //开启定时器中断
		EA = 1;
}
 
void timeInterrupt() interrupt 1  //中断开始
{
		cnt++;
		TL0 = 0x33;	
		TH0 = 0xFE;
		if(cnt < jd){  //改变占空比
			sg_con = 1;
	}else{
			sg_con = 0;
	}
	if(cnt == 40){
			cnt = 0;
		  sg_con = 1;
	}
		
}

void main()
{
		sg_con = 1;
		cnt = 0;
		timerInit(); //初始化定时器
		while(1){    //每隔一秒切换一次角度
			jd = 1; //舵机转0度
			Delay1000ms();
			jd = 3;  //舵机转90度
			Delay1000ms();	
	}
}