vscode_Ctrl+Shift+B_编译环境搭建

1、创建工作空间：

mkdir -p demo01_ws/src

2、使工作空间生效

cd demo01_ws/
catkin_make

3、用vscode打开此工作空间

code .

4、搭建build编译整个工作空间的快捷键：Ctrl+Shift+B

{
	"version": "2.0.0",
	"tasks": [
		{
			"label":"catkin_make:debug",
			"type": "shell",
			"command":"catkin_make",
			"args": [],
			"group": {
				"kind": "build",
				"isDefault": true
			},
			"presentation": {
			"reveal": "always"
			},
			"problemMatcher":"$msCompile"


		}
	]
}

5、创建功能包，鼠标右击src,选择 Create Catkin Package,填写包名、填写依赖

依赖：
roscpp rospy std_msgs

6、编写cpp文件，点击里层的src，右击，选择创建cpp文件

7、修改CMakeLists.txt文件

8、启动roscore

9、刷新环境变量

source ./devel/setup.bash
或者更改用户目录下的.bashrc文件，在最后一行添加 source ~/demo01_ws/devel/setup.bash

10、rosrun 包名 cpp文件名