1、创建工作空间:
mkdir -p demo01_ws/src
2、使工作空间生效
cd demo01_ws/
catkin_make
3、用vscode打开此工作空间
code .
4、搭建build编译整个工作空间的快捷键:Ctrl+Shift+B
{
"version": "2.0.0",
"tasks": [
{
"label":"catkin_make:debug",
"type": "shell",
"command":"catkin_make",
"args": [],
"group": {
"kind": "build",
"isDefault": true
},
"presentation": {
"reveal": "always"
},
"problemMatcher":"$msCompile"
}
]
}
5、创建功能包,鼠标右击src,选择 Create Catkin Package,填写包名、填写依赖
依赖:
roscpp rospy std_msgs
6、编写cpp文件,点击里层的src,右击,选择创建cpp文件
7、修改CMakeLists.txt文件
8、启动roscore
9、刷新环境变量
source ./devel/setup.bash
或者更改用户目录下的.bashrc文件,在最后一行添加 source ~/demo01_ws/devel/setup.bash
10、rosrun 包名 cpp文件名