g2o曲线拟合中的static_cast

const CurveFittingVertex *v = static_cast<const CurveFittingVertex *>(_vertices[0]);

        这里的知识点是static_cast的用法问题，在这里的使用的目的应该是将指向父类的指针转换成指向子类的指针。因此我们对CurveFittingVertex，和_vertices进行溯源 (用a->b 表示 继承关系 class a : public b):

CurveFittingVertex的继承关系比较明显：

CurveFittingVertex->BaseVertex->OptimizableGraph::Vertex->HyperGraph::Vertex

因此可以看出，CurveFittingVertex是HyperGraph::Vertex的一个子类。

然后是_vertices：

_vertices 跳转后发现是在 g2o::HyperGraph::Edge中定义的，类型是：VertexContainer，再跳转VertexContainer发现是typedef std::vector<g2o::HyperGraph::Vertex*> VertexContainer；

因此总结下来_vertices是一个存放g2o::HyperGraph::Vertex*类型的vector，那么_vertices[0]也就是一个g2o::HyperGraph::Vertex*的指针对象。

因为CurveFittingVertex是HyperGraph::Vertex的子类，因此也就证实了这里static_cast的用法。