ROS服务通信 理论＋实操（C++）

已于 2024-02-24 03:34:36 修改
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文章标签： microsoft qt 开发语言
于 2024-02-24 03:26:49 首次发布
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版权

目录

1.概念

2.作用

3.角色

4.流程

注意！！！

5.实操

1.服务通信自定义srv

需求

流程

1.定义srv文件

2.编辑配置文件 

3.编译 

2. 服务通信自定义srv调用(C++)

需求

分析

 流程

 1.服务端

2.客户端 

3.配置 CMakeLists.txt 

4.执行

注意！！！

1.概念

以请求的方式实现不同节点之间数据交互的通讯模式

一个节点A向另一个节点B发送请求，B接受处理请求并产生响应结果返回给A

eg：机器人巡逻过程中，控制系统分析传感器发现可疑物体或人，此时需要拍照并且留存

服务通讯的解释：一个节点需要向相机节点发送拍照请求，相机节点处理请求，并返回处理结果

2.作用

用于偶然的，对时时性有要求，有一定逻辑处理需求的数据传输场景

3.角色

  • ROS master(管理者)
  • Server(服务端)
  • Client(客户端)

ROS Master 负责保管 Server 和 Client 注册的信息，并匹配话题相同的 Server 与 Client ，帮助 Server 与 Client 建立连接，连接建立后，Client 发送请求信息，Server 返回响应信息。

4.流程

1.Talker注册

Talker启动，通过1234端口使用RPC向ROS Master注册发布者的信息，包含所提供的服务名；ROS Master会将节点的注册信息加入注册列表中。

2.Listener注册

Listener启动，同样通过RPC向ROS Master注册订阅者的信息，包含需要查找的服务名

3.ROS Master进行信息匹配

Master根据Listener的订阅信息从注册列表中进行查找，如果没有找到匹配的服务提供者，则等待该服务的提供者加入；如果找到匹配的服务提供者信息，则通过RPC向Listener发送Talker的TCP地址信息。

4.Listener与Talker建立网络连接

Listener接收到确认信息后，使用TCP尝试与Talker建立网络连接，并且发送服务的请求数据。

5.Talker向Listener发布服务应答数据

Talker接收到服务请求和参数后，开始执行服务功能，执行完成后，向Listener发送应答数据。

注意！！！

1.客户端请求被处理时，需要保证服务器已经启动；

2.服务端和客户端都可以存在多个。

5.实操

1.服务通信自定义srv

需求

服务通信中，客户端提交两个整数至服务端，服务端求和并响应结果到客户端，请创建服务器与客户端通信的数据载体。

流程

  1. 按照固定格式创建srv文件

  2. 编辑配置文件

  3. 编译生成中间文件

1.定义srv文件

服务通信中，数据分成两部分，请求与响应，在 srv 文件中请求和响应使用“---”分割

功能包（如何创建功能包详情参见：ROS话题通讯理论＋实操-CSDN博客）下新建 srv 目录，添加 xxx.srv 文件

创建的 srv文件内容

# 客户端请求时发送的两个数字
int32 num1
int32 num2
---
# 服务器响应发送的数据
int32 sum
2.编辑配置文件 

package.xml中添加编译依赖与执行依赖

<build_depend>message_generation</build_depend>
  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>

添加效果图： 

CMakeLists.txt编辑 srv 相关配置：找到相应位置修改如下

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  message_generation
)
# 需要加入 message_generation,必须有 std_msgs

add_service_files(
  FILES
  AddInts.srv
)

generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
)

catkin_package(
#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES plumbing_server_client
 CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs message_runtime
#  DEPENDS system_lib
)

#加上message——runtime
3.编译 

编译（Ctrl＋Shift＋B）后的中间文件查看:

C++ 需要调用的中间文件(.../工作空间/devel/include/包名/xxx.h)

2. 服务通信自定义srv调用(C++)

需求

编写服务通信，客户端提交两个整数至服务端，服务端求和并响应结果到客户端。

分析

在模型实现中，ROS master 不需要实现，而连接的建立也已经被封装了，需要关注的关键点有三个:

  1. 服务端
  2. 客户端
  3. 数据

 流程

  1. 编写服务端实现；
  2. 编写客户端实现；
  3. 编辑配置文件；
  4. 编译并执行
 1.服务端

编译逻辑：

服务器实现:
        1.包含头文件
        2.初始化 ROS 节点
        3.创建 ROS 句柄
        4.创建 服务 对象
        5.回调函数处理请求并产生响应
        6.由于请求有多个，需要调用 ros::spin()

编译代码如下

#include "ros/ros.h"
   #include "plumbing_server_client/AddInts.h"


   
   bool add(plumbing_server_client::AddInts::Request  &req,
            plumbing_server_client::AddInts::Response &res)
   {
    
      res.sum = req.num1+ req.num2;
    ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.num1, (long int)req.num2);
     ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum);
    return true;
   }
  
  int main(int argc, char **argv)
  {
   ros::init(argc, argv, "add_two_ints_server");
   ros::NodeHandle n;
  
   ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints", add);
   ROS_INFO("Ready to add two ints.");
   ros::spin();
  
   return 0;
  }
2.客户端 

编译逻辑：

服务器实现:
        1.包含头文件
        2.初始化 ROS 节点
        3.创建 ROS 句柄
        4.创建 客户端 对象
        5.请求服务，接收响应

编译代码如下


#include "ros/ros.h"
#include "plumbing_server_client/AddInts.h"
#include <cstdlib>

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "add_two_ints_client");
  if (argc != 3)
  {
    ROS_INFO("usage: add_two_ints_client X Y");
    return 1;
  }

  ros::NodeHandle n;
  ros::ServiceClient client = n.serviceClient<plumbing_server_client::AddInts>("add_two_ints");
  plumbing_server_client::AddInts srv;
  srv.request.num1= atoll(argv[1]);
  srv.request.num2= atoll(argv[2]);
  if (client.call(srv))
  {
    ROS_INFO("Sum: %ld", (long int)srv.response.sum);
  }
  else
  {
    ROS_ERROR("Failed to call service add_two_ints");
    return 1;
  }

  return 0;
}
3.配置 CMakeLists.txt 
add_executable(plumbing_server src/plumbing_server.cpp)
add_executable(plumbing_client src/plumbing_client.cpp)


add_dependencies(plumbing_server ${PROJECT_NAME}_gencpp)
add_dependencies(plumbing_client ${PROJECT_NAME}_gencpp)


target_link_libraries(plumbing_server
  ${catkin_LIBRARIES}
)
target_link_libraries(plumbing_client
  ${catkin_LIBRARIES}
)
4.执行

 Ctrl+Alt+T打开终端按如下图所示执行即可（别忘了执行前先进行编译Ctrl+Shift+B）

结果

会根据提交的数据响应相加后的结果。

注意！！！

如果先启动客户端，那么会导致运行失败

客户端调用的代码是 rosrun 包名 客户端cpp文件名 参数1 参数2

一只敲代码的猪
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