多激光雷达的数据融合（gazebo仿真环境下的实现）---1仿真搭建

一、无人车仿真模型的创建

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1.新建工作空间/功能包

mkdir -p simulation_ws/src
catkin_create_pkg multi_lidar_simu std_msgs urdf xacro gazebo_ros gazebo_ros_control gazebo_plugins

如果未安装相关依赖，可使用apt-get install命令安装

2. 创建urdf文件

 在功能包multi_lidar_simu下，新建urdf文件夹，并新建car_base文件

为了简单，此处的car，使用长方体作为车体，另外还包括两个驱动轮和两个用于支撑的万向轮

<!--
    使用 xacro 优化 URDF 版的小车底盘实现：

    实现思路:
    1.将一些常量、变量封装为 xacro:property
      比如:PI 值、小车底盘半径、离地间距、车轮半径、宽度 ....
    2.使用 宏 封装驱动轮以及支撑轮实现，调用相关宏生成驱动轮与支撑轮

-->
<!-- 根标签，必须声明 xmlns:xacro -->
<robot name&