PX4 6Cmini如何提高IMU的发布频率

项目场景：

使用PX6cmini提高自身IMU的发布频率

---

问题描述

通过在飞控的sd卡的根目录下创建 /etc/extras.txt，写入以下内容

mavlink stream -d /dev/ttyACM0 -s ATTITUDE_QUATERNION -r 200
mavlink stream -d /dev/ttyACM0 -s HIGHRES_IMU -r 200

发现在机载电脑端获取IMU数据发现其频率基本不变

---

原因分析：

由于飞控与机载电脑连接是通过串口线接到telem2口，实际PX4与机载电脑通信的端口并非 /dev/ttyACM0

---

解决方案：

可以通过Mavlink操作台输入命令查看当前可用的端口状态

mavlink status

通过自己设置的波特率可以看到实际通过tel2连接机载电脑的端口号为 /dev/ttyS3

故需要提高IMU的频率：

 在sd卡的根目录下创建  /etc/extras.txt，并写入以下

mavlink stream -d /dev/ttyS3 -s ATTITUDE_QUATERNION -r 200
mavlink stream -d /dev/ttyS3 -s HIGHRES_IMU -r 200