ROS学习记录(五)HybirdA*算法傻瓜教学

文章介绍了如何编译和修改ROS中的HybridAStar路径规划源码,包括源码编译步骤、代码修改解决路径话题问题以及运行后的效果展示。在修改源码时,重点提到了对全局坐标系名称和路径话题名称的调整,以及在特定编辑器中修改代码的建议。
摘要由CSDN通过智能技术生成


前言

许多同学在ROS仿真过程中遇到困难,本人找到了一种较为便捷的方法。


一、源代码编译

依次运行以下命令行

#!/bin/bash
mkdir -p ~/HybridAStar/src
cd ~/HybridAStar/src
git clone https://github.com/karlkurzer/path_planner.git
cd .. 
catkin_make
source devel/setup.bash
rospack profile
roslaunch hybrid_astar manual.launch

第一次进行git clone会遇到许多问题,可以在CSDN上自行搜索查找

二、代码修改

原文件使用的全局坐标系名称是path,我们改成更常用的map。在path.h文件里修改,如下:

path.header.frame_id = "map";

发布的路径话题名称是/path,路径在rviz中显示没有问题,但是如果打印出来就会发现消息头多了一个,如下图所示。原因是 path.cpp 文件中的Path::clear()函数里的path.poses.clear()语句导致,把它放到下面的Path::updatePath函数中即可。
在这里插入图片描述
此处建议使用命令行gedit ~修改代码。如果点击文件后修改,使用的是vim编辑器,具体操作自行搜索。

三、运行效果

在这里插入图片描述


总结

希望可以对你有所帮助。

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