前言
许多同学在ROS仿真过程中遇到困难,本人找到了一种较为便捷的方法。
一、源代码编译
依次运行以下命令行
#!/bin/bash
mkdir -p ~/HybridAStar/src
cd ~/HybridAStar/src
git clone https://github.com/karlkurzer/path_planner.git
cd ..
catkin_make
source devel/setup.bash
rospack profile
roslaunch hybrid_astar manual.launch
第一次进行git clone会遇到许多问题,可以在CSDN上自行搜索查找
二、代码修改
原文件使用的全局坐标系名称是path,我们改成更常用的map。在path.h文件里修改,如下:
path.header.frame_id = "map";
发布的路径话题名称是/path,路径在rviz中显示没有问题,但是如果打印出来就会发现消息头多了一个,如下图所示。原因是 path.cpp 文件中的Path::clear()函数里的path.poses.clear()语句导致,把它放到下面的Path::updatePath函数中即可。
此处建议使用命令行gedit ~修改代码。如果点击文件后修改,使用的是vim编辑器,具体操作自行搜索。
三、运行效果
总结
希望可以对你有所帮助。