ROS学习记录（一）常用命令与快捷键

下载与安装参考

详细介绍如何在ubuntu20.04中安装ROS系统，超快完成安装（最新版教程）_慕羽★的博客-CSDN博客_ros安装

ROS安装--保姆级别教程（干货）_糖水参半的博客-CSDN博客_安装 ros

常用命令与快捷键

打开终端：Ctrl + alt + T

关闭终端：Ctrl + d

自动补全：Tab

切换目录-cd

cd                       //切换到根目录
cd ..                    //切换到上级目录
cd ../..                 //切换到上两级目录
cd ~                     //切换到用户根目录
cd /                     //切换到根目录
cd dir1/dir2             //切换到指定目录

查看隐藏文件夹：Ctrl + H

结束终端的某个操作：Ctrl + C

启动运行ROS系统前必须的一个指令：roscore

运行某个功能包或某个节点的指令：rosrun + [功能包名] + [代码文件名]

运行某个功能包或某个节点的指令：roslaunch + [功能包名] + [代码文件名]

创建文件

mkdir+[文件名]       

打开某个文件： gedit [文件名]

gedit ~/.bashrc    打开配置文件
echo "source ~catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc    将环境变量的配置脚本添加到终端的配置文件中
source ~/.bashrc    使修改的配置文件生效
alias oc='cd ~/opencv_ws && catkin_make'    //在./bashrc中设置快捷键

安装功能包

sudo apt-get install [功能包名]

创建功能包

catkin_create_pkg [功能包名] [依赖1] [依赖2] [依赖3]...

查看节点与节点之间的信息（基于Qt的可视化工具）

rqt_graph
rosrun rqt_console rqt_console   #查看日志信息
rosrun rqt_plot rqt_plot         #输入斜杠就会出现相关的话题，从而查看对应的曲线
rosrun rqt_graph rqt_graph       #查看节点，话题图
rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree   #查看坐标树
rqt_image_view                   #显示摄像头图像
rqt                              #集合了rqt的所有工具        

查看话题与消息

rosmg show [信息的名称]           #查看话题里面的成员变量
rostopic info /../../
rosrun tf view_frames            #将坐标树保存在当前目录下
rosmsg show geometry_msgs/Twist  #终端中执行以下指令查看Twist消息的具体内容，它的Topic是/cmd_vel，                                    base controler 订阅Twist消息来控制电机
rostopic echo /cmd_vel           #监听速度
echo $ROS_PACKAGE_PATH           #查看环境变量

rospack

rospack depends1 beginner_tutorials     #查看依赖
rospack depends1 rospy                  #查看间接依赖（依赖自身的依赖）
rospack depends [package_name]          #递归查看功能包所有的嵌套依赖
rospack find [package_name]             #查找功能包路径

rosnode

rosnode list                #节点列表查看
rosnode ping [node_name]    #测试节点连接情况
rosnode info /node_name     #查看节点具体信息
rosnode cleanup             #清除节点

rosrun

rosrun [package_name] [node_name]                    #rosrun命令格式
rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=my_turtle    #重命名节点名称
rosrun rqt_graph rqt_graph                           #运行rqt节点，图形化显示节点关系
rosrun rqt_plot rqt_plot                             #qt图形曲线绘制

查看话题

rostopic -h                             #查看ROStopic子命令帮助
rostopic bw [rostopic_name]             #显示话题带宽
rostopic echo [rostopic_name]           #查看话题有没有发布出来及详细信息
rostopic hz [rostopic_name]             #查看话题发布的频率
rostopic list                           #查看话题列表
rostopic pub [topic] [msg_type] [args]  #发布话题/-1代表发布一次/-r 1 代表以1HZ频率连续发布
rostopic pub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[1.8, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'          #让海龟逆时针画个圆 
rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, -1.8]'     #让海龟顺时针画个圆 
rostopic type [rostopic_name]           #显示话题类型

rosmsg show geometry_msgs/Twist         #显示话题类型详细信息，geometry_msgs/Twist为话题类型

在同一个标签内的操作

Alt+Up                          //移动到上面的终端
Alt+Down                        //移动到下面的终端
Alt+Left                        //移动到左边的终端
Alt+Right                       //移动到右边的终端
Ctrl+Shift+O                    //水平分割终端
Ctrl+Shift+E                    //垂直分割终端
Ctrl+Shift+Right                //在垂直分割的终端中将分割条向右移动
Ctrl+Shift+Left                 //在垂直分割的终端中将分割条向左移动
Ctrl+Shift+Up                   //在水平分割的终端中将分割条向上移动
Ctrl+Shift+Down                 //在水平分割的终端中将分割条向下移动
Ctrl+Shift+S                    //隐藏/显示滚动条
Ctrl+Shift+F                    //搜索
Ctrl+Shift+C                    //复制选中的内容到剪贴板
Ctrl+Shift+V                    //粘贴剪贴板的内容到此处
Ctrl+Shift+W                    //关闭当前终端
Ctrl+Shift+Q                    //退出当前窗口，当前窗口的所有终端都将被关闭
Ctrl+Shift+X                    //最大化显示当前终端
Ctrl+Shift+Z                    //最大化显示当前终端并使字体放大
Ctrl+Shift+N or Ctrl+Tab        //移动到下一个终端
Ctrl+Shift+P or Ctrl+Shift+Tab  //Crtl+Shift+Tab 移动到之前的一个终端

各个标签之间的操作

F11                             //全屏开关
Ctrl+Shift+T                    //打开一个新的标签
Ctrl+PageDown                   //移动到下一个标签
Ctrl+PageUp                     //移动到上一个标签
Ctrl+Shift+PageDown             //将当前标签与其后一个标签交换位置
Ctrl+Shift+PageUp               //将当前标签与其前一个标签交换位置
Ctrl+Plus (+)                   //增大字体
Ctrl+Minus (-)                  //减小字体
Ctrl+Zero (0)                   //恢复字体到原始大小
Ctrl+Shift+R                    //重置终端状态
Ctrl+Shift+G                    //重置终端状态并clear屏幕
Super+g                         //绑定所有的终端，以便向一个输入能够输入到所有的终端
Super+Shift+G                   //解除绑定
Super+t                         //绑定当前标签的所有终端，向一个终端输入的内容会自动输入到其他终端
Super+Shift+T                   //解除绑定
Ctrl+Shift+I                    //打开一个窗口，新窗口与原来的窗口使用同一个进程
Super+i                         //打开一个新窗口，新窗口与原来的窗口使用不同的进程

启动rviz

roscore            #首先要启动roscore
rosrun rviz rviz

rostopic info +相应的话题     #来获取关于话题的信息，包含订阅者、发布者、消息类型等
rosmsg show +类型            #可以获知消息的结构类型

查看树形结构图

tree

话题记录

rosbag record-a-O cmd_record

记录系统里面所有话题的数据，并保存下来

-a是-all的意思，即记录所有数据

-O是把记录的数据保存为压缩包

cmd_record是文件名

然后，进行操作（如对小海龟进行键盘控制）

最后，结束时在终端操作ctrl+C

一般文件会保存在主目录内

话题复现

rosbag play cmd_record.bag

rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure     #动态参数配置
rosrun rqt_console rqt_console             #对日志进行可视化、过滤和分析
rosrun rqt_logger_level rqt_logger_level   #设置日志记录器的严重级别

查看设备端口号

ll /dev/ttyUSB*  #查看usb端口
ll /dev            #查看所有的设备