问题描述
在运行rviz模块时,
rviz
出现了警告
No tf data. Actual error: Fixed Frame [map] does not exist
这导致地图无法加载出来。其主要原因是tf树中没有world坐标系,解决方法就是让rviz知道world坐标系在哪。
![在这里插入图片描述](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/7158dab55f8350e8d53d09320534d0b5.png)
解决办法
新建终端,运行如下命令
rosrun tf static_transform_publisher 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 map ××× 100
××× 可以用world、laser、map或my_frame尝试
![在这里插入图片描述](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/3b833142fc6c582e1bd01380c89bba6c.png)
问题解决