激光slam-- .pgm格式地图分析及修改方法

激光slam大部分算法基于ROS运行，生成的地图有map.pgm和map.yaml两个格式的文件。其中2D栅格地图的具体信息都存在这个.pgm格式文件中。下面详细之：

.yaml格式文件 内容：

image: /home/ggy/map.pgm
resolution: 0.050000
origin: [-10.000000, -10.000000, 0.000000]
negate: 0
occupied_thresh: 0.65
free_thresh: 0.196

.pgm格式 Windows系统下可以用sublime text2查看， P2的可以  P5的好像打开后数据部分依然不能正常显示（按照下图说法P5属于二进制格式打开确实会混乱）。

P2格式打开结果：https://www.cnblogs.com/cxchanpin/p/6816981.html

 P5格式打开结果