【ROS系统中在地图上获取小车的点位信息】

1打开仿真环境

首先找到工作空间下的gazebo下三simulation.launch文件，这个文件里包含的是地图环境和机器人模型，在工作空间的根目录下，运行以下命令。

roslaunch  功能包中对应的gazebo包 simlution.launch

出现gazebo窗口

2找到机器人点位的话题名称

新建终端，输入 rostopic list ，会出现一系列的话题名称，odom为机器人的点位信息名称（大多数情况是odom，也有可能不是odom，自己根据对应文档更换），我的话题名称为/tianracer_01/odom，先找出来。

3键盘控制改变点位信息

再在自己的工作空间的gazebo模块下的scripts文件夹下找到keyboard_teleop.py文件，这个就是键盘控制文件，在工作空间的根目录下输入

rosrun  功能包中对应的gazebo包  keyboard_teleop.py

会出现tk窗口，把tk窗口放在gazebo窗口的上层就可以控制wsad控制下车走到你想获取点位信息的位置上，（把keyboard_teleop.py文件的speed速度调小一点方便控制，点左右ad时小车停止）

4获取点位信息

在控制小车走到目标位置是停下，打开一个新的终端，在主目录下就可以，输入rostopic echo /tianracer_01/odom(我本地的话题名称换成你自己的)，会反馈出来如下信息，x,y,z是三维坐标，x,y,z,w是旋转角度方向的参数。

twist消息包含了以下信息：
linear：这是一个三维向量，表示机器人在三个坐标轴方向上的线速度（单位可以是米/秒或者其他你所使用的单位）。例如，如果机器人正在向前移动，这个向量的 x 分量可能是正数，而 y 和 z 分量可能是零。
angular：这也是一个三维向量，表示机器人在三个旋转轴（通常是绕 x、y 和 z 轴）上的角速度。单位通常是弧度/秒或者其他角度单位。
之前自己找的时候没有现成的教程，在此分享一下我的学习经验，如有错误请各位大佬指出杭一在这里谢过了。