在KUKA机器人的使用中,编程时需要新建程序模块,有6种不同类型的模块,分别为:Cell、Expert、Expert Submit、Function、Modul、Submit。不同类型的模块区别如下:
1、Cell:配置外部自动运行的专属程序模块。在R1文件夹下就有,一般不用新建,除非删除了需要时再新建。
2、Expert:专家模块。新建专家模块后,里面是空的,初始化的程序部分也没有,都需要自己编程设定。可以和常用的模块类型Modul做对比。
3、Expert Submit:创建新的 SUB 程序,即提交解释器运行的程序。该模板生成空的SUB文件,对于该模板,所有的内容都必须由用户自己编程设定。可以和Submit模块类型做比较。
4、Function:功能模块。可以创建不同的函数,实现不同的功能。
5、Modul:最常用的程序模块,新建程序时默认的选择也是该模块。
6、Submit:用于生成SUB 文件,例如下图新建的程序。
注意:在编程时使用 LOOP 指令。如果没有LOOP指令,提交解释器只执行不带LOOP指令的SUB程序一次,然后自动将其取消。