地平线RDK X5 AI开发板首发尝鲜评测

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前言

多年互联网从业背景，平时也有玩玩一些小主机，比如树莓派、J4125、斐讯N1和1L小主机之类的。这不又跻身机器人算法相关岗位，工作上开始接触到人工智能相关内容，目前是做ROS机械臂的运动规划算法相关。无意间逛了地瓜机器人论坛，发现新品X5要发布了，算力达10T，价格也不算过高，于是去古月居公众号下单了X5，便有了此文的起源。

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二.开箱体验

不得不说，X5板卡尺寸、铜柱孔、排针和元器件排布的设计布局和做工十分精良，感觉就是对标树莓派5。另外，派5的散热外壳就可以直接用在X5上，不过CPU、内存与外壳的导热接触部分稍有错位，解决办法是加大垫高导热胶，这样就和外壳紧密接触达到理想散热了。下图是穿上派5带风扇外壳的X5：

板卡细节图
	content

三.规格参数

四.系统和驱动的安装

1. 系统的安装

• 准备至少8GB容量的Micro SD卡
• SD 读卡器
• 下载镜像烧录工具（本文用的是SD card formatter和win32DiskImager）

(1)打开SD card formatter对内存卡进行格式化

(2)打开win32DiskImager写入镜像文件

镜像下载地址：https://archive.d-robotics.cc/downloads/os_images/rdk_x5/
直接将下载好的压缩包解压，然后在win32DiskImager选中解压后的镜像文件，进行烧录。

2.连接Wi-Fi

使用菜单栏右上角的Wi-Fi管理工具连接Wi-Fi，如下图所示，点击需要连接的Wi-Fi名，然后在弹出的对话框中输入Wi-Fi密码。

3. 双目深度相机的驱动安装(仅供深度相机Astra Pro Plus参考)

https://blog.csdn.net/joyopirate/article/details/130219247
参考这篇文章，使用的是Astra Pro Plus这一型号的单目结构光（红外投影），它本身的数据接口就是USB 2.0的。而奥比官方提供了两种SDK，其中OPENNI2 SDK（奥比中光AI开放平台|全球首个聚焦3D视觉开放平台 (orbbec.com.cn)）这个库才能驱动我手上的这一款相机，而非Orbbec SDK

五.ROS应用简单测试

1.USB相机的应用

(1)环境准备

• USB 摄像头接入到开发板上，确认生成 /dev/videoX 设备节点，X 代表数字，例如 /dev/video0
• 通过 HDMI 线缆连接开发板和显示器
  
  
  （2）运行命令

sunrise@ubuntu:~$ cd /app/pydev_demo/02_usb_camera_sample/
sunrise@ubuntu:/app/pydev_demo/02_usb_camera_sample$ sudo python3 ./usb_camera_fcos.py

（3）预期效果
程序执行后，显示器会实时显示摄像头画面及目标检测算法的结果(目标类型、置信度)，如下所示：

2.手势识别算法体验

准备工作

1. RDK已烧录好Ubuntu 22.04系统镜像。
2. RDK已成功安装TogetheROS.Bot。
3. RDK已安装摄像头。
4. 确认PC机能够通过网络访问RDK。

使用USB摄像头发布图片

# 配置tros.b环境
source /opt/tros/humble/setup.bash

# 从tros.b的安装路径中拷贝出运行示例需要的配置文件。
cp -r /opt/tros/humble/lib/mono2d_body_detection/config/ .
cp -r /opt/tros/humble/lib/hand_lmk_detection/config/ .
cp -r /opt/tros/humble/lib/hand_gesture_detection/config/ .

# 配置USB摄像头
export CAM_TYPE=usb

# 启动launch文件
ros2 launch hand_gesture_detection hand_gesture_detection.launch.py

查看渲染效果

在PC端的浏览器输入http://IP:8000 即可查看图像和算法渲染效果（IP为RDK的IP地址）：