- 构想你想建造的机器人
比如想构建这么一个机器人 - 为你的机器人标上关节坐标
为其各个关节标上坐标系 - 通过关节坐标获取机器人的D-H参数表
link1表示世界坐标系到基座的变换,link2表示第一个关节处的坐标系到第二个关节处坐标系的变换。th
dz
dx
alf
Link1
0
0
0
0
Link2
0
56
0
90
Link3
90
0
43
0
Link4
0
0
43
0
Link5
-90
0
0
-90
Link6
0
45.5
0
0
Link7
0
50
0
0
此处由于第四个关节处难以通过一次D-H变换到第五个关节,故引入多一组link6当过渡关节。
(四个参数的意义
th:绕z轴旋转
dz:沿z轴平移
dx:沿x轴平移
alf:绕x轴旋转) - 根据参数表获取各个关节的齐次变换矩阵
- 根据各个关节的齐次变换矩阵画上几何体实现机器人的显现
比如为每一个关节处的坐标系画上圆柱体for i=2:7 Link(i).A=Link(i-1).A*Link(i).A; %计算第i个关节的位姿根据上一关节的位姿计算下一关节的位姿 Link(i).p= Link(i).A(:,4); Link(i).n= Link(i).A(:,1); Link(i).o= Link(i).A(:,2); Link(i).a= Link(i).A(:,3); Link(i).R=[Link(i).n(1:3),Link(i).o(1:3),Link(i).a(1:3)]; Connect3D(Link(i-1).p,Link(i).p,'b',2); hold on; %Connect3D为画连杆代码 if i~=6 %DrawCylinder为画圆柱代码 DrawCylinder(Link(i-1).p, Link(i-1).R * Link(i).az, radius,len, joint_col); hold on; end; end
实现机器人的仿真设计,成品如下:
仿真设计一个机器臂需要的几个重要步骤
于 2022-04-09 22:40:26 首次发布