零基础学会制作基于STM32单片机的智能巡检小车设计/避障小车/循迹小车/蓝牙控制

单片机小发明

已于 2024-08-07 23:41:08 修改

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分类专栏：零基础学会制作单片机小项目文章标签：单片机 stm32 嵌入式硬件

于 2024-08-07 23:21:31 首次发布

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项目介绍

本文介绍了一种基于STM32单片机的智能巡检小车设计。随着自动化和智能化技术的迅速发展，智能小车在工业巡检、环境监测以及日常生活中的应用变得越来越广泛。本设计旨在开发一款具有自主巡检、环境监测、远程控制功能的智能小车，以满足现代自动化需求。智能巡检小车核心控制单元采用性能强大的STM32F103C8T6单片机，结合TB6612电机驱动模块控制驱动系统，实现精确的速度和方向控制。通过集成HC-05蓝牙模块，小车能够实现与智能设备的无线通信，支持远程监控和控制。LM2596稳压模块为系统提供稳定的电源供应，确保小车长时间稳定运行。蜂鸣器模块用于安全警报，及时提醒用户采取相应措施。此外，小车还配备了TCRT5000红外循迹模块，能够自主沿预定路径进行巡检。

功能介绍

（1）小车可以根据指定的路线进行循迹行走；
（2）使用手机APP 进行蓝牙控制；
（3）采集的各种气体的浓度分别与预设的阈值范围进行比较，根据气体浓度值超过范围进行报警；
（4）可以使用电脑上位机控制小车的前后左右以及转弯控制；
（5）小车可以通过超声波模块实现避障；
（6）可以对小车的速度进行控制，实现加减速控制；
（7）可以增加其他拓展功能，语音控制、气体检测、温湿度检测等；

所用模块

采用STM32F103系列单片机作为系统的控制核心，负责协调各模块的工作，处理传感器数据，执行控制算法，并通过蓝牙模块与外部设备通信。TB6612电机驱动模块用于驱动小车的轮子电机，提供稳定而精确的速度和方向控制，支持复杂的运动模式和路径跟踪能力。HC-05蓝牙模块实现小车与外部设备之间的无线通信，支持远程控制和数据传输。LM2596稳压模块用于提供稳定的电源供应，确保系统在不同工作状态下的电源需求得到满足，保护系统稳定运行。MQ-2气体检测模块用于检测环境中的可燃气体，适用于化工厂实验室等场合的安全巡检。蜂鸣器模块在检测到潜在危险气体时发出警报，提醒周围人员注意安全。循迹模块通过检测预设路径上的线条或标记，指导小车沿设定路径自主行驶。

系统原理图

在这里插入图片描述

实物图

在这里插入图片描述

部分代码

#include “che.h”
#include “stm32f10x.h”
#include “sys.h”
#include “delay.h”
#include “chao1.h” /
#include “duo.h” //舵机
#include “xun ji.h”//循迹
#include “hc-sr04.h”
#include “OLED.h”

float lengthRight,lengthLeft,length;
int count;

uint32_t distance_value = 0;

int main()
{
delay_init();
// LED_Init();
xunji_init();
GPIO_init();

	HC_SR04_Init();			
	OLED_Init();		//OLED???


NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//串口中断级291
USART_init();

// UltrasonicWave_Configuration(); //超声波初始化

Timerx_Init();
TIM1_PWM1_Init(199,7199);                      //PWM1
TIM1_PWM2_Init(199,7199);                      //PWM2

TIM4_duo_Init(199,7199); 
                                               //开始让轮子处于停止状态
               IN1=0;                          //前进 左
			   IN2=0;
			   IN3=0;                          //前进 右
			   IN4=0;
            Leme_mid();
	     delay_ms(500);