零基础学会制作 基于STM32单片机的智能巡检小车设计/避障小车/循迹小车/蓝牙控制

项目介绍

本文介绍了一种基于STM32单片机的智能巡检小车设计。随着自动化和智能化技术的迅速发展,智能小车在工业巡检、环境监测以及日常生活中的应用变得越来越广泛。本设计旨在开发一款具有自主巡检、环境监测、远程控制功能的智能小车,以满足现代自动化需求。智能巡检小车核心控制单元采用性能强大的STM32F103C8T6单片机,结合TB6612电机驱动模块控制驱动系统,实现精确的速度和方向控制。通过集成HC-05蓝牙模块,小车能够实现与智能设备的无线通信,支持远程监控和控制。LM2596稳压模块为系统提供稳定的电源供应,确保小车长时间稳定运行。蜂鸣器模块用于安全警报,及时提醒用户采取相应措施。此外,小车还配备了TCRT5000红外循迹模块,能够自主沿预定路径进行巡检。

功能介绍

(1)小车可以根据指定的路线进行循迹行走;
(2)使用手机APP 进行蓝牙控制;
(3)采集的各种气体的浓度分别与预设的阈值范围进行比较,根据气体浓度值超过范围进行报警;
(4)可以使用电脑上位机控制小车的前后左右以及转弯控制;
(5)小车可以通过超声波模块实现避障;
(6)可以对小车的速度进行控制,实现加减速控制;
(7)可以增加其他拓展功能,语音控制、气体检测、温湿度检测等;

所用模块

采用STM32F103系列单片机作为系统的控制核心,负责协调各模块的工作,处理传感器数据,执行控制算法,并通过蓝牙模块与外部设备通信。TB6612电机驱动模块用于驱动小车的轮子电机,提供稳定而精确的速度和方向控制,支持复杂的运动模式和路径跟踪能力。HC-05蓝牙模块实现小车与外部设备之间的无线通信,支持远程控制和数据传输。LM2596稳压模块用于提供稳定的电源供应,确保系统在不同工作状态下的电源需求得到满足,保护系统稳定运行。MQ-2气体检测模块用于检测环境中的可燃气体,适用于化工厂实验室等场合的安全巡检。蜂鸣器模块在检测到潜在危险气体时发出警报,提醒周围人员注意安全。循迹模块通过检测预设路径上的线条或标记,指导小车沿设定路径自主行驶。

系统原理图

在这里插入图片描述

实物图

在这里插入图片描述

部分代码

#include “che.h”
#include “stm32f10x.h”
#include “sys.h”
#include “delay.h”
#include “chao1.h” /
#include “duo.h” //舵机
#include “xun ji.h”//循迹
#include “hc-sr04.h”
#include “OLED.h”

float lengthRight,lengthLeft,length;
int count;

uint32_t distance_value = 0;

int main()
{
delay_init();
// LED_Init();
xunji_init();
GPIO_init();

	HC_SR04_Init();			
	OLED_Init();		//OLED???


NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//串口中断级291
USART_init();

// UltrasonicWave_Configuration(); //超声波初始化

Timerx_Init();
TIM1_PWM1_Init(199,7199);                      //PWM1
TIM1_PWM2_Init(199,7199);                      //PWM2

TIM4_duo_Init(199,7199); 
                                               //开始让轮子处于停止状态
               IN1=0;                          //前进 左
			   IN2=0;
			   IN3=0;                          //前进 右
			   IN4=0;
            Leme_mid();
	     delay_ms(500);

资料下载链接

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提取码:p88k

### 基于STM32智能巡检小车项目概述 智能巡检小车是一种集成了多种传感器和控制算法的小型机器人系统,广泛应用于工业检测、安防监控等领域。以下是关于基于STM32智能巡检小车项目的详细介绍: #### 1. **硬件平台** 智能巡检小车的核心硬件通常选用高性能微控制器,如STM32系列芯片。具体到本项目中使用的型号为STM32F103C8T6[^1]。该芯片具有丰富的外设接口,支持多线程处理能力,非常适合用于复杂场景下的数据采集与实时控制。 #### 2. **主要功能模块** - **寻迹功能**: 利用红外或者灰度传感器阵列来识别地面线条并完成路径跟随操作。例如,在某些设计方案里会配置多达八个通道的灰度探测器以提高精度[^2]。 - **避障机制**: 配合超声波测距仪或其他类型的接近开关实现障碍物感知,并据此规划绕行路线。 - **无线通讯**: 支持蓝牙或Wi-Fi连接方式以便远程操控以及上传监测数据至云端服务器进行分析处理[^4]。 #### 3. **软件架构** 整个系统的程序逻辑是在Keil MDK环境下编写的C语言源码文件集合而成;其中包含了初始化设置部分(比如GPIO口定义)、中断服务例程(ISR),还有针对不同任务需求所定制化的函数库等等。 #### 4. **应用场景扩展建议** 除了基本的巡逻检查之外还可以考虑增加温度湿度感应单元用来评估环境状况;安装摄像头组件从而获取视频流画面辅助人工判断是否存在异常情况发生等附加价值较高的特性选项可供进一步探讨实施可能性。 ```c // 示例代码片段展示如何初始化 GPIO 口 void GPIO_Init(void){ RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; /* Configure PA0 as output pushpull mode */ GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure); } ```
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