本文介绍了如何在Gazebo中实现ROS Moveit!的联合仿真，包括Moveit!端和机器人端的配置，如控制器配置文件、启动文件的修改，以及Gazebo启动文件的创建。通过这种方式，可以实现Moveit!的规划与Gazebo的环境模拟相结合，进行真实的机械臂仿真测试。在实际操作中，需要注意Gazebo7的重力模拟问题以及rviz规划界面的稳定性问题。
前言
如果是第一次使用Moveit!，建议先按照 Moveit与rviz官方教程 做一次，主要熟悉Moveit!能干什么。
上一篇文章说明了Moveit的配置方法。实际上，网上关于Moveit!的配置与使用有着大把的教程。然而，它们大都是基于官方说明文档的思路，即在Moveit!中进行配置，编写控制算法后在rviz中进行可视化，很少有探讨如何在Gazebo中进行仿真的。
Gazebo是一款与ROS深度融合的仿真器，相比于rviz，其对环境的模拟更加真实。因此，我在网络上搜集大量资料，并结合自己的实验后，验证了一种Moveit!与Gazebo结合的联合仿真方法，在此总结。
- 系统：ubuntu 18.04
- ROS：melodic
- 其余软件要求：Moveit!配置已完成（已有Moveit!创建的功能包）；Gazebo可用；ros_control插件可用
概述
Moveit!与Gazebo的联合仿真，其主要思路为搭建ros_control和Moveit!的桥梁。先在Moveit!端配置关节和传感器接口yaml文件，将其加载到rviz端；再在机器人端配置ros_control和接口yaml文件，将机器人加载到Gazebo。最后同时启动
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