前言
如果是第一次使用Moveit!,建议先按照 Moveit与rviz官方教程 做一次,主要熟悉Moveit!能干什么。
上一篇文章说明了Moveit的配置方法。实际上,网上关于Moveit!的配置与使用有着大把的教程。然而,它们大都是基于官方说明文档的思路,即在Moveit!中进行配置,编写控制算法后在rviz中进行可视化,很少有探讨如何在Gazebo中进行仿真的。
Gazebo是一款与ROS深度融合的仿真器,相比于rviz,其对环境的模拟更加真实。因此,我在网络上搜集大量资料,并结合自己的实验后,验证了一种Moveit!与Gazebo结合的联合仿真方法,在此总结。
- 系统:ubuntu 18.04
- ROS:melodic
- 其余软件要求:Moveit!配置已完成(已有Moveit!创建的功能包);Gazebo可用;ros_control插件可用
概述
Moveit!与Gazebo的联合仿真,其主要思路为搭建ros_control和Moveit!的桥梁。先在Moveit!端配置关节和传感器接口yaml文件,将其加载到rviz端;再在机器人端配置ros_control和接口yaml文件,将机器人加载到Gazebo。最后同时启动