自动控制原理学习笔记

自动控制原理复习笔记

• 控制系统的基本概念

1.1引言

自动控制定义：在没有人为参与情况下，使用自动控制装置让被控对象的状态按照一定的规律变化。

自动控制理论：1.经典控制理论；2.现代控制理论；3.智能控制理论

经典控制理论：传函为基础，单输入单输出系统，时域分析、频域分析、根轨迹

现代控制理论：矩阵为基础，多输入多输出系统，非线性、时变系统，状态空间法

智能控制理论：信息论，控制论、仿生学

1.2 开环闭环控制系统、复合控制系统

1.2.1 开环控制系统

定义：输入到输出只有前向通道，没有反馈通道，无反馈控制系统，没有抗干扰能力

特点：

1. 单方向
2. 一一对应
3. 易受干扰影响，控制精度较低

1.2.2 闭环控制系统

定义：输出量检测，反馈到输入端，与参考输入比较，利用比较后的偏差信号控制输出信号，抑制内部或者外部扰动对输出的影响，逐步减少偏差。

特点：

1. 双向（前向、反馈）
2. 检测环节，给定环节、比较环节 ——> 偏差
3. 放大了的偏差信号作为控制量来减少偏差，只要偏差存在就会有控制作用去消除偏差

1.3自动控制系统的组成

1.3.1基本组成部分

组成：给定元件、测量反馈元件、比较元件、放大元件、校正元件、执行元件、被控对象

除了被控对象以外都叫做控制器

校正元件：按某种函数规律变换控制信号，改善系统的动态品质和静态性能

1.3.2 自动控制系统中常用的名词术语

系统：被控对象和控制器组成的有机整体

输入信号：参考输入，控制输出量变化的指令信号

输出信号：被控对象中按照一定规律变化的物理量

反馈信号：输出端取出并反向送回输入端的信号

偏差信号：参考输入与反馈信号之差

误差信号：期望输出与实际输出之差

扰动信号：不希望的、影响系统输出的不利因素

1.4 自动控制系统的分类

1.4.1 按照输入信号分

（1）恒值控制系统 输入信号为常值，且受到干扰时输出可以维持恒值关系 空调

（2）程序控制系统 输入信号按照预定时间函数变化 机床

（3）随动控制系统 输入信号按照事先未知的时间函数变化 自动驾驶 自动火炮

1.4.2 按照描述系统的动态方程分类

1.线性系统

满足齐次性和叠加性：输入乘以几倍，输出也变为原来的几倍；输入叠加，输出也叠加。

元件线性，用线性微分/差分方程描述

2.非线性系统

含有非线性元件，非线性微分/差分方程描述

1.4.3 按系统参数是否随时间变化分类：

1.定常

微分/差分方程系数不随时间变化

2.时变

系统特性随着时间变化。

1.4.4 按信号的传递是否连续

1.连续系统

各环节中的信号是时间t的连续函数，用微分方程描述。

2.离散系统

信号是脉冲序列或者数字编码，用差分方程描述。数字计算机。

1.5自动控制系统的应用实例

1.5.1 炉温控制系统

恒值控制系统

测量元件：热电偶

热电偶测量实际温度与参考输入比较后放大输入到减速器，控制调压器进行调整通过电阻丝的电流，从而调整温度。

1.5.2导弹发射架方位控制系统

随动系统

控制量：角度

给定装置角度和反馈装置角度的差作为偏差，通过电位器转化为电压，放大后带动驱动电动机转动，调整角度。

1.5.3 计算机控制系统

测量元件：厚度传感器

测量钢板厚度，模数转换后与计算机中的厚度给定值进行比较，偏差进行数模转换后输入伺服机构操作轧钢机。

1.7对自动控制系统的基本要求

稳：

1. 稳定：重回平衡状态的能力
2. 平稳：过渡过程的振荡振幅与频率小

过渡过程：储能元件的能量不会突变，系统恢复到稳态的一个延缓的状态。

快：

过渡过程的时间，过渡过程长，迟钝，难以跟踪快速变化的信号。

准：

被控量稳态与给定值之间的偏差叫做稳态误差，稳态误差小，稳态精度高，系统准确性好。